[發明專利]一種超聲波清洗機器人和清洗方法

有效

• 申請號: 201811141943.0
• 申請日: 2018-09-28
• 公開（公告）號: CN109227556B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 姜立軍;曹斯敏;吳師濱;鄭樹隆;張翰雄
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B08B3/12
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 李瑤

1.一種超聲波清洗機器人的清洗方法，其中，機器人本體設有傳感器模塊、控制裝置、第一驅動裝置、第二驅動裝置、超聲波清洗裝置，傳感器模塊用于采集機器人本體以及周圍物體的位置數據，第一驅動裝置包括空腔，機器人本體通過改變空腔內水量上浮或者下潛，第二驅動裝置包括推進器，推進器包括設置于機器人本體兩側的第一推進器和第二推進器，第一推進器和第二推進器能夠單獨運行或一起運行，控制裝置與傳感器模塊信號連接，控制裝置用于控制驅動裝置和超聲波清洗裝置動作，機器人本體設有防水封裝；機器人本體上還設有開關，開關用于控制超聲波清洗機器人的開啟和關閉；其中，第一驅動裝置包括空腔、氣閥、儲氣裝置，空腔與外部連通，氣閥與空腔以及儲氣裝置連通，通過改變空腔內氣體的量從而改變空腔的儲液量，推進器設置于機器人本體的底部，超聲波清洗裝置設置于機器人本體的頂部；空腔為兩個，包括第一空腔和第二空腔，第一空腔和第二空腔分別設置于機器人本體的底部和頂部，推進器設置于機器人本體的底部，超聲波清洗裝置設置于機器人本體的頂部；其特征在于：包括如下步驟，

步驟一、超聲波清洗機器人和被清洗物體均放入清洗介質中；

步驟二、超聲波清洗機器人在第一驅動裝置的驅動下旋轉一周，并利用傳感器模塊掃描采集機器人本體及周圍物體位置信息，從而確定清洗空間邊界；

步驟三、根據清洗模式進行超聲波測距，規劃移動路徑；

步驟四、根據規劃好的移動路徑控制第一驅動裝置、第一推進器和第二推進器的開閉，使機器人按照路徑移動并使用超聲波清洗裝置完成清洗；

其中，當需要清洗常規情況下某些難以清洗到的角度和位置時，排空第一空腔，在第二空腔充滿液體，機器人本體實現上下翻轉，從而改變超聲波清洗裝置的輸出角度和位置，實現清洗常規情況下某些難以清洗到的角度和位置。

2.按照權利要求1所述的一種超聲波清洗機器人的清洗方法，其特征在于：

移動路徑為上浮時，空腔中液體排出機器人本體外面，從而減輕機器人本體的重量實現上浮；

移動路徑為下潛時，機器人本體外面的清洗介質被吸取并注入空腔中，從而增加超聲波清洗機器人的重量實現下潛；

移動路徑為轉向時，第一推進器和第二推進器中的一個運轉驅使機器人本體旋轉；

移動路徑為前進時，第一推進器和第二推進器同時運轉，驅使機器人本體前進。