[發明專利]焊接機器人及具有該焊接機器人的自動組焊系統

在審

• 申請號: 201811136972.8
• 申請日: 2018-09-28
• 公開（公告）號: CN109093304A
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發明（設計）人: 汪忠;卜千根;汪魁
• 申請（專利權）人: 昆山華恒焊接股份有限公司;昆山華恒工程技術中心有限公司;昆山華恒機器人有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/053
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 楊林潔

1.一種焊接機器人，包括機身、連接至所述機身的活動臂以及連接至所述活動臂的焊接機構，其特征在于，所述機身包括本體及相對所述本體高度可調的伸縮頸；所述活動臂包括依次連接的平移臂、第一轉臂及第二轉臂，所述平移臂前后朝向且沿其自身長度方向移動的設置于所述伸縮頸上，所述第一轉臂繞第一橫向軸轉動的設置于所述平移臂的前端，所述第二轉臂繞第二橫向軸轉動的設置于第一轉臂遠離所述平移臂的一端，所述焊接機構連接至第二轉臂遠離所述第一轉臂的一端且具有用于焊接的焊槍。

2.根據權利要求1所述的焊接機器人，其特征在于，所述焊接機構繞第三橫向軸轉動的連接至所述第二轉臂。

3.根據權利要求1或2所述的焊接機器人，其特征在于，所述機身還具有固定連接至所述本體底部的基座，所述焊接機器人還包括與所述基座配合設置以供所述基座沿橫向移動的第一軌道。

4.一種自動組焊系統，用于管道、管件的組對及焊接，其特征在于，所述自動組焊系統具有權利要求1-3任意一項所述的焊接機器人。

5.根據權利要求4所述的自動組焊系統，其特征在于，所述自動組焊系統還具有設置于所述焊接機器人前側的組對設備，所述組對設備包括用于承載所述管道且限定所述管道呈橫向朝向的管道承載裝置、以及位于所述管道承載裝置一側用于承載所述管件的管件承載裝置，所述管件承載裝置具有調節所述管件位置以使所述管件端部定位對接至所述管道端部以形成焊縫的管件位置調節機構；所述焊接機器人具有焊槍槍頭移動至所述焊縫不同位置以點焊連接所述管道與所述管件的備焊狀態。

6.根據權利要求5所述的自動組焊系統，其特征在于，所述管道承載裝置包括橫向間隔設置的第一支撐架及第二支撐架，所述第一支撐架具有用于夾持固定所述管道的管道夾持機構、驅動所述管道夾持機構轉動的驅動機構、以及調整所述管道夾持機構以使被夾持的所述管道的軸心線與所述管道夾持機構轉動軸線重合的同心調節機構，所述第二支撐架具有配合所述第一支撐架承載所述管道的配合支撐部；所述焊接機器人具有焊槍槍頭移動至設定位置處以在所述管道轉動時對所述焊縫進行連續焊接的焊接狀態。

7.根據權利要求6所述的自動組焊系統，其特征在于，所述第一支撐架與所述第二支撐架橫向間距可調。

8.根據權利要求5、6或7所述的自動組焊系統，其特征在于，所述管件承載裝置包括用于承載所述管件的承載臺，所述承載臺具有用于裝載彎頭或三通的第一裝載部以及用于裝載法蘭的第二裝載部，所述第一裝載部與所述第二裝載部位于所述承載臺的不同側，所述承載臺轉動設置以供所述第一裝載部與所述第二裝載部選擇性轉動至朝向所述管道承載裝置所在一側。

9.根據權利要求5、6或7所述的自動組焊系統，其特征在于，所述組對設備還具有與所述管件承載裝置配合設置供所述管件承載裝置沿橫向移動以靠近或遠離所述管道承載裝置的第二軌道。

10.根據權利要求5所述的自動組焊系統，其特征在于，所述焊接機器人還具有相對所述焊槍固定設置用于獲取所述管道與所述管件表面數據的掃描機構、以及根據所獲取的掃描數據判定所述管道與所述管件是否同心的判定機構。