[發(fā)明專利]焊接機器人及具有該焊接機器人的自動組焊系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811136972.8
• 申請日: 2018-09-28
• 公開（公告）號: CN109093304A
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發(fā)明（設計）人: 汪忠;卜千根;汪魁
• 申請（專利權(quán)）人: 昆山華恒焊接股份有限公司;昆山華恒工程技術(shù)中心有限公司;昆山華恒機器人有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/053
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 楊林潔

本發(fā)明公開了一種焊接機器人及具有該機器人的自動組焊系統(tǒng)，其中所涉及的焊接機器人包括機身、連接至所述機身的活動臂以及連接至所述活動臂的焊接機構(gòu)，所述機身包括本體及相對所述本體高度可調(diào)的伸縮頸；所述活動臂包括依次連接的平移臂、第一轉(zhuǎn)臂及第二轉(zhuǎn)臂，所述平移臂前后朝向且沿其自身長度方向移動的設置于所述伸縮頸上，所述第一轉(zhuǎn)臂繞第一橫向軸轉(zhuǎn)動的設置于所述平移臂的前端，所述第二轉(zhuǎn)臂繞第二橫向軸轉(zhuǎn)動的設置于第一轉(zhuǎn)臂遠離所述平移臂的一端，所述焊接機構(gòu)連接至第二轉(zhuǎn)臂遠離所述第一轉(zhuǎn)臂的一端且具有用于焊接的焊槍；本發(fā)明所提供的焊接機器人能夠替代人工，在焊接過程中可以減少人為參與，提高焊件整體焊接質(zhì)量。

技術(shù)領域

本發(fā)明涉及焊接領域，尤其涉及一種焊接機器人及具有該焊接機器人的自動組焊系統(tǒng)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，用于實現(xiàn)管道與管件(法蘭、彎頭及三通等)之間焊接的設備通常包括兩個工位，即組對工位及焊接工位。具體在焊接過程中，一般先在組對工位對定位后的管道與管件采用人工TIG焊(Tungsten Inert GasWelding，即非熔化極惰性氣體鎢極保護焊)點焊以完成組對固定工序，然后通過行車等轉(zhuǎn)移設備將組對固定后的管道、管件吊裝至焊接工位，再進一步采用人工TIG焊進行焊縫的打底、填充、蓋面焊以完成焊縫的全面焊接。

然現(xiàn)有技術(shù)存在以下問題：對應于兩個工位，需要配備兩名焊接人員，人員成本消耗大；人工參與過多，無法保障焊接質(zhì)量；兩個工位之間的焊件流轉(zhuǎn)需要吊裝設備進行轉(zhuǎn)移，耗時長且降低整個焊接過程的安全系數(shù)。

有鑒于此，有必要提供一種改進技術(shù)方案以解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問題之一，為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供了一種焊接機器人，其具體設計方式如下。

一種焊接機器人，包括機身、連接至所述機身的活動臂以及連接至所述活動臂的焊接機構(gòu)，所述機身包括本體及相對所述本體高度可調(diào)的伸縮頸；所述活動臂包括依次連接的平移臂、第一轉(zhuǎn)臂及第二轉(zhuǎn)臂，所述平移臂前后朝向且沿其自身長度方向移動的設置于所述伸縮頸上，所述第一轉(zhuǎn)臂繞第一橫向軸轉(zhuǎn)動的設置于所述平移臂的前端，所述第二轉(zhuǎn)臂繞第二橫向軸轉(zhuǎn)動的設置于第一轉(zhuǎn)臂遠離所述平移臂的一端，所述焊接機構(gòu)連接至第二轉(zhuǎn)臂遠離所述第一轉(zhuǎn)臂的一端且具有用于焊接的焊槍。

進一步，所述焊接機構(gòu)繞第三橫向軸轉(zhuǎn)動的連接至所述第二轉(zhuǎn)臂。

進一步，所述機身還具有固定連接至所述本體底部的基座，所述焊接機器人還包括與所述基座配合設置以供所述基座沿橫向移動的第一軌道。

本發(fā)明還提供了一種自動組焊系統(tǒng)，該自動組焊系統(tǒng)用于管道、管件的組對及焊接，其具有以上所述的焊接機器人。

進一步，所述自動組焊系統(tǒng)還具有設置于所述焊接機器人前側(cè)的組對設備，所述組對設備包括用于承載所述管道且限定所述管道呈橫向朝向的管道承載裝置、以及位于所述管道承載裝置一側(cè)用于承載所述管件的管件承載裝置，所述管件承載裝置具有調(diào)節(jié)所述管件位置以使所述管件端部定位對接至所述管道端部以形成焊縫的管件位置調(diào)節(jié)機構(gòu)；所述焊接機器人具有焊槍槍頭移動至所述焊縫不同位置以點焊連接所述管道與所述管件的備焊狀態(tài)。

進一步，所述管道承載裝置包括橫向間隔設置的第一支撐架及第二支撐架，所述第一支撐架具有用于夾持固定所述管道的管道夾持機構(gòu)、驅(qū)動所述管道夾持機構(gòu)轉(zhuǎn)動的驅(qū)動機構(gòu)、以及調(diào)整所述管道夾持機構(gòu)以使被夾持的所述管道的軸心線與所述管道夾持機構(gòu)轉(zhuǎn)動軸線重合的同心調(diào)節(jié)機構(gòu)，所述第二支撐架具有配合所述第一支撐架承載所述管道的配合支撐部；所述焊接機器人具有焊槍槍頭移動至設定位置處以在所述管道轉(zhuǎn)動時對所述焊縫進行連續(xù)焊接的焊接狀態(tài)。

進一步，所述第一支撐架與所述第二支撐架橫向間距可調(diào)。