[發明專利]一種AGV安全控制系統和AGV

在審

• 申請號: 201811133701.7
• 申請日: 2018-09-27
• 公開（公告）號: CN109283862A
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 張騰飛;徐文卿;聶浩;林宏飛;占志良;劉文霞
• 申請（專利權）人: 浙江明度智控科技有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04;G05D1/02
• 代理公司: 杭州合譜慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33290
• 代理人: 張剛;洪春燕

本發明公開了一種AGV安全控制系統，包括用于在檢測到車輛碰撞動作后即發出碰撞信號的車輛碰撞傳感器；用于根據接收的關閉車輛急停狀態指令輸出解鎖信號的急停解鎖裝置；用于在接收到碰撞信號后保持急停信號的輸出并停止對后續碰撞信號變化的響應直至所述解鎖信號的輸入的急停控制電路，該安全控制系統避免碰撞后產生的震動導致碰撞信號輸入波動導致AGV小車反復啟停，提高了AGV安全控制系統的可靠性和穩定性。

技術領域

本發明涉及移動機器人技術領域，尤其涉及一種AGV安全控制系統和AGV小車。

背景技術

AGV(Automatic Guided Vehicle)，即自動導引車，是一種物料搬運設備，是能在一位置自動進行貨物的裝載，自動行走到另一位置，自動完成貨物的卸載的全自動運輸裝置。同其他自動化設備一樣，安全裝置是其最重要的組成部分之一。現代化的生產環境之中，人與各種機械設施處于同一環境中，AGV作為一種運動中的動作功能機械，其安全保障功能尤為重要。安全裝置的作用包括防止設備在運行中出錯，也預防運行出錯對人員及其運行環境設施產生的影響，安全裝置的功用除了保護AGV自身安全，以及維護AGV功用的順利完成外，還在最大可能的范圍內保護人員和運行環境設施的安全。

而碰撞檢測電路作為AGV小車的重要安全保護裝置，通常用于檢測AGV小車是否發生碰撞，發生碰撞后立即輸出急停信號，控制AGV小車停止。碰撞檢測電路失效可能會導致AGV小車碰撞時失控，造成安全事故。在現有技術中，碰撞檢測電路常采用附圖1所示的方案，當發生碰撞時，傳感器碰撞信號輸入給MCU，MCU通過內部處理邏輯，控制急停信號輸出。該碰撞檢測電路方案具有邏輯簡單、電路簡潔的特點，但是所有邏輯都必須依靠MCU，而MCU作為集成半導體器件，出現異常的概率很高。而當MCU處于異常狀態，此時碰撞信號輸入將不能及時的控制急停信號的輸出。而且，當MCU控制急停信號輸出時，出現異常復位，急停信號輸出容易產生波動，導致AGV小車出現反復的啟停動作，極易造成二次事故和損壞的發生，因此在一些嚴苛惡劣的工作環境中，此類碰撞檢測電路組成的安全控制裝置的可靠性和穩定性將都很難滿足要求。

發明內容

本發明針對現有技術中的不足，提供了一種AGV安全控制系統，包括用于在檢測到車輛碰撞動作后即發出碰撞信號的車輛碰撞傳感器；用于根據接收的關閉車輛急停狀態指令輸出解鎖信號的急停解鎖裝置；用于在接收到碰撞信號后保持急停信號的輸出，并停止對后續碰撞信號變化的響應直至所述解鎖信號的輸入的急停控制電路。

進一步的，所述急停控制電路包括信號獲取隔離單元和信號保持單元，所述信號獲取隔離單元的第一輸入端與車輛碰撞傳感器連接，所述信號獲取隔離單元的第二輸入端與急停解鎖裝置連接，所述信號保持單元輸入端與信號獲取隔離單元輸出端連接；所述信號獲取隔離單元在收到所述碰撞信號后立即向所述信號保持單元發出第一控制信號，并在未收到所述解鎖信號時停止對后續碰撞信號變化的響應；所述信號保持單元在收到所述第一控制信號后輸出急停信號控制外部AGV電機的停轉。

進一步的，所述信號獲取隔離單元第二輸入端在收到解鎖信號，同時且第一輸入端未收到碰撞信號時，向所述信號保持單元發出第二控制信號，所述信號保持單元在收到所述第二控制信號后取消急停信號以控制外部AGV電機的啟動。

進一步的，所述信號獲取隔離單元包括跟隨器U1、跟隨器U2、二極管D1、二極管D2和電阻R3，所述跟隨器U1輸入端與車輛碰撞傳感器連接，跟隨器U1輸出端連接二極管D1陽極，二極管D1陰極與二極管D2陽極連接，所述二極管D2陰極通過電阻R3與跟隨器U2輸出端連接，所述跟隨器U2輸入端與與急停解鎖裝置連接，所述二極管D1陰極連接所述信號保持單元輸入端。

進一步的，所述信號保持單元包括跟隨器U3、跟隨器U4、電阻R1和電容C1，所述跟隨器U3輸入端連接二極管D1陰極，跟隨器U3輸出端連接跟隨器U4輸入端，所述跟隨器U4輸出端通過電阻R1與跟隨器U3輸入端連接，所述電容C1一端連接電阻R1而另一端接地，所述跟隨器U3輸出端與外部AGV電機連接。