[發明專利]一種AGV安全控制系統和AGV

在審

• 申請號: 201811133701.7
• 申請日: 2018-09-27
• 公開（公告）號: CN109283862A
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 張騰飛;徐文卿;聶浩;林宏飛;占志良;劉文霞
• 申請（專利權）人: 浙江明度智控科技有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04;G05D1/02
• 代理公司: 杭州合譜慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33290
• 代理人: 張剛;洪春燕

1.一種AGV安全控制系統，其特征在于，包括：車輛碰撞傳感器、急停解鎖裝置和急停控制電路，其中

車輛碰撞傳感器，用于在檢測到車輛碰撞動作后即發出碰撞信號；

急停解鎖裝置，用于根據接收的關閉車輛急停狀態指令輸出解鎖信號；

急停控制電路，用于在接收到碰撞信號后保持急停信號的輸出，并停止對后續碰撞信號變化的響應直至所述解鎖信號的輸入。

2.根據權利要求1所述的AGV安全控制系統，其特征在于，所述急停控制電路包括信號獲取隔離單元和信號保持單元，所述信號獲取隔離單元的第一輸入端與車輛碰撞傳感器連接，所述信號獲取隔離單元的第二輸入端與急停解鎖裝置連接，所述信號保持單元輸入端與信號獲取隔離單元輸出端連接；

所述信號獲取隔離單元在收到所述碰撞信號后立即向所述信號保持單元發出第一控制信號，并在未收到所述解鎖信號時停止對后續碰撞信號變化的響應；所述信號保持單元在收到所述第一控制信號后輸出急停信號控制外部AGV電機的停轉。

3.根據權利要求2所述的AGV安全控制系統，其特征在于：

所述信號獲取隔離單元第二輸入端在收到解鎖信號，同時且第一輸入端未收到碰撞信號時，向所述信號保持單元發出第二控制信號，所述信號保持單元在收到所述第二控制信號后取消急停信號以控制外部AGV電機的啟動。

4.根據權利要求2或3所述的AGV安全控制系統，其特征在于：所述信號獲取隔離單元包括跟隨器U1、跟隨器U2、二極管D1、二極管D2和電阻R3，所述跟隨器U1輸入端與車輛碰撞傳感器連接，跟隨器U1輸出端連接二極管D1陽極，二極管D1陰極與二極管D2陽極連接，所述二極管D2陰極通過電阻R3與跟隨器U2輸出端連接，所述跟隨器U2輸入端與與急停解鎖裝置連接，所述二極管D1陰極連接所述信號保持單元輸入端。

5.根據權利要求4所述的AGV安全控制系統，其特征在于：所述信號保持單元包括跟隨器U3、跟隨器U4、電阻R1和電容C1，所述跟隨器U3輸入端連接二極管D1陰極，跟隨器U3輸出端連接跟隨器U4輸入端，所述跟隨器U4輸出端通過電阻R1與跟隨器U3輸入端連接，所述電容C1一端連接電阻R1而另一端接地，所述跟隨器U3輸出端與外部AGV電機連接。

6.根據權利要求2或3所述的AGV安全控制系統，其特征在于：所述信號獲取隔離單元包括跟隨器U1、跟隨器U2、跟隨器U5、電阻R3、電阻R4、二極管D1、二極管D2、二極管D3和二極管D6，所述跟隨器U1和跟隨器U5的輸入端分別與車輛碰撞傳感器連接，所述跟隨器U1輸出端與二極管D1陽極連接，跟隨器U5輸出端與二極管D3陽極連接，所述跟隨器U2輸入端與與急停解鎖裝置連接，跟隨器U2輸出端通過電阻R3與二極管D2的陰極連接，且跟隨器U2輸出端還通過電阻R4與二極管D6的陰極連接，所述二極管D2的陽極與二極管D1陰極連接，二極管D6的陽極與二極管D3陰極連接；

所述信號保持單元包括跟隨器U3、跟隨器U4、跟隨器U6、跟隨器U7、電阻R1、電阻R2、電容C1、電容C2、二極管D4、二極管D5，所述跟隨器U3輸入端與二極管D1陰極連接，跟隨器U3輸出端分別與跟隨器U4輸入端和二極管D4陽極連接，跟隨器U4輸出端通過電阻R1與跟隨器U3輸入端連接，跟隨器U3輸入端還通過電容C1接地，所述跟隨器U7輸入端與二極管D3陰極連接，跟隨器U7輸出端分別與跟隨器U6輸入端和二極管D5陽極連接，跟隨器U6輸出端通過電阻R2與跟隨器U7輸入端連接，跟隨器U7輸入端還通過電容C2接地，所述二極管D4和二極管D5的陰極與外部AGV電機連接。

7.根據權利要求1-6任一所述的AGV安全控制系統，其特征在于：所述跟隨器為運算放大器。

8.根據權利要求7所述的AGV安全控制系統，其特征在于：所述急停解鎖裝置為安裝于AGV車體上的急停解鎖開關。

9.一種AGV小車，其特征在于：包括權利要求1-6任一所述的AGV安全控制系統。

10.根據權利要求9所述的AGV小車，其特征在于：還包括電機驅動電路，所述電機驅動電路根據接收的所述急停信號改變電機的運動狀態。