[發明專利]作業系統、對物品的作業實施方法以及機器人

有效

• 申請號: 201811132453.4
• 申請日: 2018-09-27
• 公開（公告）號: CN109665307B
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發明（設計）人: 大場雅文
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G43/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明提供一種作業系統(1)、對物品的作業實施方法以及機器人，其能夠容易地應對因生產時期而導致的生產數量的增減，該作業系統(1)具備：搬運物品(O)的搬運裝置(2)；能夠移動的移動支架(13)；作業部(3)，其固定在移動支架上并對由搬運裝置搬運的物品(O)進行作業；視覺傳感器(4)，其固定在移動支架上并依次獲取由搬運裝置搬運的物品(O)或形成在搬運裝置上的標記(MK)的視覺信息；檢測部，其對由視覺傳感器獲取的視覺信息進行處理并依次至少檢測出物品(O)或標記(MK)的位置；計算部，其基于由檢測部依次檢測出的物品或標記的位置，計算搬運裝置的搬運速度；以及驅動控制部，其使用搬運速度使作業部驅動。

技術領域

本發明涉及作業系統、對物品的作業實施方法以及機器人。

背景技術

已知有一種針對在搬運裝置上搬運的物品進行各種作業的機器人。作為這種機器人，例如有一種如下的機器人：其被搭載在能夠移動的移動支架上，并由安裝在機器人臂的前端的手上的照相機來識別物品，并且對物品進行作業(例如專利文獻1、2)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2001-121461號公報

專利文獻2：日本特開2016-32843號公報

發明內容

發明所要解決的問題

在使用搬運裝置的生產線中，根據供求關系，在生產線中生產的物品的數量有時會因時期而發生增減。若考慮所生產的物品多的時期而在生產線中配置固定的機器人，則在所生產的物品少的時期，所配置的機器人可能會變成過剩設備。因此，優選根據生產時期，相應增減配置在生產線中的機器人的數量。

在使用專利文獻1所公開的機器人的生產線中，為了使該機器人對在搬運裝置上搬運的物品進行作業，需要用于測量搬運裝置的搬運速度的脈沖編碼器等設備。在生產線中，脈沖編碼器等設備也可能會變成過剩設備。另外，在使用脈沖編碼器的情況下，需要使脈沖編碼器與機器人進行同步作業，這也可能導致機器人的設置作業所需要的時間變長。

本發明是鑒于上述情況而做出的，目的在于提供一種機器人系統、對物品的作業實施方法以及機器人，其能夠容易地應對因生產時期而導致的生產數量的增減。

用于解決問題的方案

為了達到上述目的，本發明提供以下的方案。

本發明的一個方案提供一種作業系統，所述作業系統具備：搬運物品的搬運裝置；能夠移動的移動支架；作業部，其固定在該移動支架上，并且對由所述搬運裝置搬運的所述物品進行作業；視覺傳感器，其固定在所述移動支架上，并且依次獲取由所述搬運裝置搬運的所述物品的視覺信息或者形成在所述搬運裝置上的標記的視覺信息；檢測部，其對由該視覺傳感器獲取的所述視覺信息進行處理，并且依次至少檢測出所述物品的位置或者所述標記的位置；計算部，其基于由該檢測部依次檢測出的所述物品的位置或者所述標記的位置，計算所述搬運裝置的搬運速度；以及驅動控制部，其使用所述搬運速度使所述作業部驅動。

根據本方案，照相機等的視覺傳感器依次獲取由搬運裝置搬運的物品的視覺信息或者形成在搬運裝置上的標記的視覺信息。計算部基于依次獲取的包含在視覺信息中的多個物品或標記的至少位置的變化，計算搬運裝置的搬運速度。驅動控制部使用搬運速度，確定由搬運裝置搬運的物品的位置，并且使作業部對確定的物品進行作業。

即，根據本方案，通過使移動支架移動，從而在包括搬運裝置的生產線中配置必要數量的機器人。將視覺傳感器和作業部固定在移動支架上，即使移動移動支架，視覺傳感器相對于作業部的位置也不會改變。因此，通過使用計算出的搬運裝置的搬運速度，從而不需要脈沖編碼器等過剩設備，由作業部對在搬運裝置上搬運的物品進行作業。