[發(fā)明專利]作業(yè)系統(tǒng)、對物品的作業(yè)實施方法以及機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811132453.4
• 申請日: 2018-09-27
• 公開（公告）號: CN109665307B
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發(fā)明（設計）人: 大場雅文
• 申請（專利權）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G43/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

1.一種作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，具備：

搬運物品的搬運裝置；

能夠移動的移動支架；

作業(yè)部，其固定在該移動支架上，并且對由所述搬運裝置搬運的所述物品進行作業(yè)；

視覺傳感器，其固定在所述移動支架上，并且依次獲取由所述搬運裝置搬運的所述物品的視覺信息或者形成在所述搬運裝置上的標記的視覺信息；

檢測部，其對由該視覺傳感器獲取的所述視覺信息進行處理，并且依次至少檢測出所述物品的位置或者所述標記的位置；

計算部，其基于由該檢測部依次檢測出的所述物品的位置或者所述標記的位置，計算所述搬運裝置的搬運速度；以及

驅動控制部，其使用所述搬運速度使所述作業(yè)部驅動，

所述驅動控制部在所述移動支架固定在所述搬運裝置的近旁之后，通過所述視覺傳感器獲取某一搬運位置處的所述搬運裝置上的所述標記、所述物品或校準器具的圖像，然后獲取由所述搬運裝置搬運至所述搬運位置的下游側的所述標記、所述物品或所述校準器具的圖像，并根據這兩個圖像，確定由所述搬運裝置搬運的所述標記、所述物品或所述校準器具相對于所述視覺傳感器的移動方向，并且使驅動所述作業(yè)部時所使用的跟蹤坐標系的軸與確定的所述移動方向相對應。

2.根據權利要求1所述的作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，

在規(guī)定的期間在由所述視覺傳感器獲取的多個所述視覺信息內未檢測出所述物品或者所述標記時，所述驅動控制部使用在所述規(guī)定的期間之前由所述計算部計算出的所述搬運速度，使所述作業(yè)部驅動。

3.根據權利要求1所述的作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，

所述計算部基于計算出的所述搬運速度，計算在所述搬運裝置上搬運的所述物品的移動量，

所述驅動控制部使用由所述檢測部檢測出的所述物品的位置、以及由所述計算部計算出的所述物品的所述移動量和所述搬運速度，使所述作業(yè)部驅動，以使所述作業(yè)部在追隨由所述搬運裝置搬運的所述物品的同時對該物品進行作業(yè)。

4.根據權利要求2所述的作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，

所述計算部基于計算出的所述搬運速度，計算在所述搬運裝置上搬運的所述物品的移動量，

所述驅動控制部使用由所述檢測部檢測出的所述物品的位置、以及由所述計算部計算出的所述物品的所述移動量和所述搬運速度，使所述作業(yè)部驅動，以使所述作業(yè)部在追隨由所述搬運裝置搬運的所述物品的同時對該物品進行作業(yè)。

5.根據權利要求1所述的作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，

所述作業(yè)系統(tǒng)具備通知部，在規(guī)定的期間在由所述視覺傳感器獲取的多個所述視覺信息內未檢測出所述物品或者所述標記時，所述通知部通知所述搬運裝置上的所述物品的搬運已停止或者所述搬運裝置已停止。

6.根據權利要求5所述的作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，

在由所述通知部進行了通知時，所述驅動控制部中止所述作業(yè)部對所述物品進行的作業(yè)。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，

所述計算部計算出多個所述物品的速度的平均值或者多個所述標記的速度的平均值，以作為所述搬運速度。