[發明專利]一種腹腔鏡用機械手

在審

• 申請號: 201811129025.6
• 申請日: 2018-09-27
• 公開（公告）號: CN109044261A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 毛建雄
• 申請（專利權）人: 深圳市兒童醫院
• 主分類號: A61B1/313
• 分類號: A61B1/313;A61B1/00
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 王永文;劉文求

本發明公開了一種腹腔鏡用機械手，包括底座；與底座固定連接的支撐桿；第一萬向接頭；通過第一萬向接頭與支撐桿連接的連桿；與所述連桿固定連接的伸縮桿；第二萬向接頭；通過第二萬向接頭與伸縮桿連接的腹腔鏡；以及用于控制連桿、伸縮桿和腹腔鏡運動的控制系統。本發明通過利用控制系統自動調整連桿、伸縮桿和腹腔鏡的運動，使得在做腹腔鏡手術時，可以自動調整腹腔鏡深入腹部的深度和角度，無需再增加醫護人員進行扶持，解放了人力的同時還增加了扶持的穩定性。

技術領域

本發明涉及醫療輔助器械領域，特別涉及一種腹腔鏡用機械手。

背景技術

腹腔鏡主要用于對患者進行腹腔檢測，其結構一般包括有腹腔鏡和顯示器，腹腔鏡的插入端上設置有與顯示器相連接的攝像頭，檢測時，醫務人員將腹腔鏡插入到患者腹腔中，從而通過攝像頭將患者腹腔內的情況反饋到顯示器上，進而便于實施腹腔鏡手術，但由于傳統的腹腔鏡缺乏相應的固定裝置，因此在進行腹腔鏡手術的過程中，所述腹腔鏡一般都是由醫務人員手扶固定，由醫務人員進行角度等的調整，這樣不僅浪費人力，而且當手術時間過長時，醫務人員還很容易產生疲勞，從而影響手扶的穩定性。

因而現有技術還有待改進和提高。

發明內容

鑒于上述現有技術的不足之處，本發明的目的在于提供一種腹腔鏡用機械手，可自動調整腹腔鏡的角度，而且不需要醫務人員進行手扶，節省人力的同時還具有良好的穩定性。

為了達到上述目的，本發明采取了以下技術方案：

一種腹腔鏡用機械手，包括：

底座；

與底座固定連接的支撐桿；

第一萬向接頭；

通過第一萬向接頭與支撐桿連接的連桿；

與所述連桿固定連接的伸縮桿；

第二萬向接頭；

通過第二萬向接頭與伸縮桿連接的腹腔鏡；以及

用于控制連桿、伸縮桿和腹腔鏡運動的控制系統。

所述的腹腔鏡用機械手中，所述第一萬向接頭和第二萬向接頭均包括第一萬向軸節與第二萬向軸節；所述的第一萬向軸節為內部中空的殼體，第二萬向軸節可伸入到第一萬向軸節的內部；在第一萬向軸節的內部沿其截面方向開有多個齒形槽，齒形槽的方向垂直于第一萬向軸節的截面，在所述的第二萬向軸節的外部沿其截面設置有輪齒，輪齒對應的插入齒形槽的內部與齒形槽配合。

所述的腹腔鏡用機械手中，所述連桿通過限位銷與所述伸縮桿連接，所述連桿的表面上設置有若干個第一定位孔，所述伸縮桿的表面上設置有若干個與所述第一定位孔對應的第二定位孔，所述限位銷插接在在所述第一定位孔和第二定位孔中。

所述的腹腔鏡用機械手中，所述控制系統包括用于控制連桿運動的連桿控制單元、用于控制伸縮桿在所述連桿內伸縮的伸縮桿控制單元以及用于控制腹腔鏡轉動的腹腔鏡控制單元，所述連桿控制單元連接第一萬向接頭，所述伸縮桿控制單元連接伸縮桿，所述腹腔鏡控制單元連接第二萬向接頭。

所述的腹腔鏡用機械手中，所述連桿控制單元包括設置于所述支撐桿內部的第一微型電機、連接第一微型電機和第一萬向接頭的第一電機輸出軸、與第一微型電機電連接的第一電機正反轉控制電路、與第一電機正反轉控制電路連接的第一控制芯片、與第一控制芯片連接的第一智能按鍵以及用于給所述第一微型電機和第一控制芯片供電的第一電源。

所述的腹腔鏡用機械手中，所述伸縮桿控制單元包括設置于所述連桿內部的第二微型電機、連接第二微型電機和伸縮桿的第二電機輸出軸、與第二微型電機電連接的第二電機正反轉控制電路、與第二電機正反轉控制電路連接的第二控制芯片、與第二控制芯片連接的第二智能按鍵以及用于給所述第二微型電機和第二控制芯片供電的第二電源。