[發明專利]一種腹腔鏡用機械手

在審

• 申請號: 201811129025.6
• 申請日: 2018-09-27
• 公開（公告）號: CN109044261A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 毛建雄
• 申請（專利權）人: 深圳市兒童醫院
• 主分類號: A61B1/313
• 分類號: A61B1/313;A61B1/00
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 王永文;劉文求

1.一種腹腔鏡用機械手，其特征在于，包括：

底座；

與底座固定連接的支撐桿；

第一萬向接頭；

通過第一萬向接頭與支撐桿連接的連桿；

與所述連桿固定連接的伸縮桿；

第二萬向接頭；

通過第二萬向接頭與伸縮桿連接的腹腔鏡；以及

用于控制連桿、伸縮桿和腹腔鏡運動的控制系統。

2.根據權利要求1所述的腹腔鏡用機械手，其特征在于，所述第一萬向接頭和第二萬向接頭均包括第一萬向軸節與第二萬向軸節；所述的第一萬向軸節為內部中空的殼體，第二萬向軸節可伸入到第一萬向軸節的內部；在第一萬向軸節的內部沿其截面方向開有多個齒形槽，齒形槽的方向垂直于第一萬向軸節的截面，在所述的第二萬向軸節的外部沿其截面設置有輪齒，輪齒對應的插入齒形槽的內部與齒形槽配合。

3.根據權利要求2所述的腹腔鏡用機械手，其特征在于，所述連桿通過限位銷與所述伸縮桿連接，所述連桿的表面上設置有若干個第一定位孔，所述伸縮桿的表面上設置有若干個與所述第一定位孔對應的第二定位孔，所述限位銷插接在在所述第一定位孔和第二定位孔中。

4.根據權利要求3所述的腹腔鏡用機械手，其特征在于，所述控制系統包括用于控制連桿運動的連桿控制單元、用于控制伸縮桿在所述連桿內伸縮的伸縮桿控制單元以及用于控制腹腔鏡轉動的腹腔鏡控制單元，所述連桿控制單元連接第一萬向接頭，所述伸縮桿控制單元連接伸縮桿，所述腹腔鏡控制單元連接第二萬向接頭。

5.根據權利要求4所述的腹腔鏡用機械手，其特征在于，所述連桿控制單元包括設置于所述支撐桿內部的第一微型電機、連接第一微型電機和第一萬向接頭的第一電機輸出軸、與第一微型電機電連接的第一電機正反轉控制電路、與第一電機正反轉控制電路連接的第一控制芯片、與第一控制芯片連接的第一智能按鍵以及用于給所述第一微型電機和第一控制芯片供電的第一電源。

6.根據權利要求5所述的腹腔鏡用機械手，其特征在于，所述伸縮桿控制單元包括設置于所述連桿內部的第二微型電機、連接第二微型電機和伸縮桿的第二電機輸出軸、與第二微型電機電連接的第二電機正反轉控制電路、與第二電機正反轉控制電路連接的第二控制芯片、與第二控制芯片連接的第二智能按鍵以及用于給所述第二微型電機和第二控制芯片供電的第二電源。

7.根據權利要求6所述的腹腔鏡用機械手，其特征在于，所述腹腔鏡控制單元包括設置于所述伸縮桿內部的第三微型電機、連接第三微型電機和第二萬向接頭的第三電機輸出軸、與第三微型電機電連接的第三電機正反轉控制電路、與第三電機正反轉控制電路連接的第三控制芯片、與第三控制芯片連接的第三智能按鍵以及用于給所述第三微型電機和第三控制芯片供電的第三電源。

8.根據權利要求7所述的腹腔鏡用機械手，其特征在于，所述第一電機正反轉控制電路、第二電機正反轉控制電路和第三電機正反轉控制電路均包括第一單刀雙擲開關和第二單刀雙擲開關，所述第一單刀雙擲開關的常閉觸點和第二單刀雙擲開關的常閉觸點均連接電源的正極，所述第一單刀雙擲開關的常開觸點和第二單刀雙擲開關的常開觸點均連接電源的負極，所述第一單刀雙擲開關的公共觸點和第二單刀雙擲開關的公共觸點分別連接電機的兩極，所述第一單刀雙擲開關的控制端和第二單刀雙擲開關的控制端均連接控制芯片；

其中，所述電機在第一電機正反轉控制電路中為第一微型電機，所述控制芯片在第一電機正反轉控制電路中為第一控制芯片，所述電源在第一電機正反轉控制電路中為第一電源；所述電機在第二電機正反轉控制電路中為第二微型電機，所述控制芯片在第二電機正反轉控制電路中為第二控制芯片，所述電源在第二電機正反轉控制電路中為第二電源；所述電機在第三電機正反轉控制電路中為第三微型電機，所述控制芯片在第三電機正反轉控制電路中為第三控制芯片，所述電源在第三電機正反轉控制電路中為第三電源。