[發(fā)明專利]雙目相機(jī)深度方向測量誤差的計算方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811129013.3
• 申請日: 2018-09-27
• 公開（公告）號: CN109212546B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 崔鵬剛
• 申請（專利權(quán)）人: 北京偉景智能科技有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S7/40
• 代理公司: 北京科領(lǐng)智誠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

本說明書提供一種雙目相機(jī)深度方向測量誤差的計算方法和裝置，其中該方法包括：調(diào)整標(biāo)定板和固定板之間的距離至待測工作距離并使得所述標(biāo)定板和所述固定板平行，其中，雙目相機(jī)設(shè)置在所述固定板的中心位置，所述待測工作距離使得所述標(biāo)定板充滿雙目相機(jī)的成像畫面，所述標(biāo)定板位于雙目相機(jī)的畫面中心位置，其中充滿是指在雙目相機(jī)的成像畫面中所述標(biāo)定板的邊緣和成像畫面的邊緣的距離小于設(shè)定閾值；通過雙目相機(jī)的第一攝像頭和第二攝像頭分別獲取所述標(biāo)定板的頂點(diǎn)坐標(biāo)，得到雙目相機(jī)在深度方向的測量值；根據(jù)所述待測工作距離和所述測量值得到雙目相機(jī)的測量誤差。

技術(shù)領(lǐng)域

本說明書涉及機(jī)器視覺技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種雙目相機(jī)深度方向測量誤差的計算方法和裝置。

背景技術(shù)

利用雙目相機(jī)獲取深度信息是三維識別、障礙檢測、三維測量等應(yīng)用的基礎(chǔ)工作，深度方向測量誤差是雙目相機(jī)的重要指標(biāo)。對于三維測量等精度要求較高的場景，準(zhǔn)確獲取雙目相機(jī)深度方向測量誤差有重要的意義。

雙目相機(jī)深度方向的測量誤差隨工作距離增加而增大，為了測量方便，一般根據(jù)鏡頭的焦距需要測量多個典型工作距離處的測量誤差。對于確定的工作距離，因?yàn)殓R頭畸變的影響，在視場的不同方向測量誤差也不相同，為了計算和使用方便，通過計算不同方向測量誤差的算術(shù)平均值作為該工作距離的測量誤差。

為了計算出盡可能精確的雙目相機(jī)深度方向測量誤差值，所用測試方法需要把鏡頭畸變、測試環(huán)境、測量工具、算法提取精度等因素的影響降低到最小。

然而雙目相機(jī)深度方向測量誤差計算目前沒有統(tǒng)一的方法，如何簡便、準(zhǔn)確的測量出雙目相機(jī)深度方向的測量誤差是擺在雙目視覺行業(yè)面前的共同問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本說明書實(shí)施例提供了一種雙目相機(jī)深度方向測量誤差的計算方法和裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)缺陷。

根據(jù)本說明書實(shí)施例的第一方面，提供了一種雙目相機(jī)深度方向測量誤差的計算方法，包括：

調(diào)整標(biāo)定板和固定板之間的距離至待測工作距離并使得所述標(biāo)定板和所述固定板平行，其中，雙目相機(jī)設(shè)置在所述固定板的中心位置，所述待測工作距離使得所述標(biāo)定板充滿雙目相機(jī)的成像畫面，所述標(biāo)定板位于雙目相機(jī)的畫面中心位置，其中充滿是指在雙目相機(jī)的成像畫面中所述標(biāo)定板的邊緣和成像畫面的邊緣的距離小于設(shè)定閾值；

通過雙目相機(jī)的第一攝像頭和第二攝像頭分別獲取所述標(biāo)定板的頂點(diǎn)坐標(biāo)，得到雙目相機(jī)在深度方向的測量值；

根據(jù)所述待測工作距離和所述測量值得到雙目相機(jī)的測量誤差。

可選的，所述固定板設(shè)置在導(dǎo)軌的一端，所述標(biāo)定板可滑動地設(shè)置在所述導(dǎo)軌的另一端。

可選的，所述固定板的四角分別設(shè)置有測距儀，所述調(diào)整標(biāo)定板和固定板之間的距離至待測工作距離并使得所述標(biāo)定板和所述固定板平行包括：

調(diào)整所述標(biāo)定板在所述導(dǎo)軌上的位置使得所述標(biāo)定板和所述固定板之間的距離等于待測工作距離；

通過所述固定板的四角上的測距儀分別獲取所述標(biāo)定板對應(yīng)四角的頂點(diǎn)距離；

判斷所獲取的所述標(biāo)定板的四角的頂點(diǎn)距離是否均相同，若相同則所述標(biāo)定板與所述固定板平行，若不同則對所述標(biāo)定板的角度進(jìn)行調(diào)整使得所述固定板的四角上的測距儀分別獲取所述標(biāo)定板對應(yīng)四角的頂點(diǎn)距離相同。

可選的，所述測距儀為測量誤差在設(shè)定范圍內(nèi)的激光測距儀。

可選的，所述標(biāo)定板兩側(cè)設(shè)置有光照強(qiáng)度不低于設(shè)定光強(qiáng)的補(bǔ)光設(shè)備。

可選的，所述通過雙目相機(jī)的第一攝像頭和第二攝像頭分別獲取所述標(biāo)定板的頂點(diǎn)坐標(biāo)，得到雙目相機(jī)在深度方向的測量值包括：

通過雙目相機(jī)的第一攝像頭和第二攝像頭分別獲取所述標(biāo)定板的第一圖像和第二圖像；