[發(fā)明專利]雙目相機(jī)深度方向測(cè)量誤差的計(jì)算方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811129013.3
• 申請(qǐng)日: 2018-09-27
• 公開（公告）號(hào): CN109212546B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔鵬剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京偉景智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/08
• 分類號(hào): G01S17/08;G01S7/40
• 代理公司: 北京科領(lǐng)智誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種雙目相機(jī)深度方向測(cè)量誤差的計(jì)算方法，其特征在于，包括：

調(diào)整標(biāo)定板和固定板之間的距離至待測(cè)工作距離并使得所述標(biāo)定板和所述固定板平行，其中，雙目相機(jī)設(shè)置在所述固定板的中心位置，所述待測(cè)工作距離使得所述標(biāo)定板充滿雙目相機(jī)的成像畫面，所述標(biāo)定板位于雙目相機(jī)的畫面中心位置，其中充滿是指在雙目相機(jī)的成像畫面中所述標(biāo)定板的邊緣和成像畫面的邊緣的距離小于設(shè)定閾值；

通過雙目相機(jī)的第一攝像頭和第二攝像頭分別獲取所述標(biāo)定板的頂點(diǎn)坐標(biāo)，得到雙目相機(jī)在深度方向的測(cè)量值；

根據(jù)所述待測(cè)工作距離和所述測(cè)量值得到雙目相機(jī)的測(cè)量誤差；

所述固定板設(shè)置在導(dǎo)軌的一端，所述標(biāo)定板可滑動(dòng)地設(shè)置在所述導(dǎo)軌的另一端；

所述固定板的四角分別設(shè)置有測(cè)距儀，所述調(diào)整標(biāo)定板和固定板之間的距離至待測(cè)工作距離并使得所述標(biāo)定板和所述固定板平行包括：

調(diào)整所述標(biāo)定板在所述導(dǎo)軌上的位置使得所述標(biāo)定板和所述固定板之間的距離等于待測(cè)工作距離；

通過所述固定板的四角上的測(cè)距儀分別獲取所述標(biāo)定板對(duì)應(yīng)四角的頂點(diǎn)距離；

判斷所獲取的所述標(biāo)定板的四角的頂點(diǎn)距離是否均相同，若相同則所述標(biāo)定板與所述固定板平行，若不同則對(duì)所述標(biāo)定板的角度進(jìn)行調(diào)整使得所述固定板的四角上的測(cè)距儀分別獲取所述標(biāo)定板對(duì)應(yīng)四角的頂點(diǎn)距離相同。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算方法，其特征在于，所述測(cè)距儀為測(cè)量誤差在設(shè)定范圍內(nèi)的激光測(cè)距儀。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算方法，其特征在于，所述標(biāo)定板兩側(cè)設(shè)置有光照強(qiáng)度不低于設(shè)定光強(qiáng)的補(bǔ)光設(shè)備。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算方法，其特征在于，所述通過雙目相機(jī)的第一攝像頭和第二攝像頭分別獲取所述標(biāo)定板的頂點(diǎn)坐標(biāo)，得到雙目相機(jī)在深度方向的測(cè)量值包括：

通過雙目相機(jī)的第一攝像頭和第二攝像頭分別獲取所述標(biāo)定板的第一圖像和第二圖像；

設(shè)定P點(diǎn)為所述標(biāo)定板的4個(gè)頂點(diǎn)中任意一個(gè)頂點(diǎn)，分別提取P點(diǎn)在所述第一圖像坐標(biāo)系下的橫坐標(biāo)xl和所述第二圖像坐標(biāo)系下的橫坐標(biāo)xr；

按照下公式計(jì)算P點(diǎn)的坐標(biāo)Zc：

其中，Zc為P點(diǎn)與光心平面的距離，f為雙目相機(jī)的焦距，T為基線距離，即雙目相機(jī)左右光心間距離，光心平面是指第一攝像頭和第二攝像頭的光電傳感器中心在的平面；

按照如下公式計(jì)算P點(diǎn)到測(cè)量基準(zhǔn)面的距離Z，得到雙目相機(jī)在深度方向的測(cè)量值：

Z＝Z_c+d

其中，d為光心平面到測(cè)量基準(zhǔn)面的距離，測(cè)量基準(zhǔn)面為所述固定板所在的平面。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的計(jì)算方法，其特征在于，所述根據(jù)所述待測(cè)工作距離和所述測(cè)量值得到雙目相機(jī)的測(cè)量誤差包括：

根據(jù)所述標(biāo)定板各頂點(diǎn)到所述測(cè)量基準(zhǔn)面的距離計(jì)算所述標(biāo)定板各頂點(diǎn)的距離算術(shù)平均值

通過如下公式計(jì)算雙目相機(jī)的測(cè)量誤差e：

其中，Hs為所述待測(cè)工作距離，n為所述標(biāo)定板上頂點(diǎn)的數(shù)量。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算方法，其特征在于，所述標(biāo)定板為棋盤格標(biāo)定板。

7.一種雙目相機(jī)深度方向測(cè)量誤差的計(jì)算裝置，其特征在于，包括：

調(diào)整模塊，被配置為調(diào)整標(biāo)定板和固定板之間的距離至待測(cè)工作距離并使得所述標(biāo)定板和所述固定板平行，其中，雙目相機(jī)設(shè)置在所述固定板的中心位置，所述待測(cè)工作距離使得所述標(biāo)定板充滿雙目相機(jī)的成像畫面，所述標(biāo)定板位于雙目相機(jī)的畫面中心位置，其中充滿是指在雙目相機(jī)的成像畫面中所述標(biāo)定板的邊緣和成像畫面的邊緣的距離小于設(shè)定閾值；

測(cè)量模塊，被配置為通過雙目相機(jī)的第一攝像頭和第二攝像頭分別獲取所述標(biāo)定板的頂點(diǎn)坐標(biāo)，得到雙目相機(jī)在深度方向的測(cè)量值；

誤差計(jì)算模塊，被配置為根據(jù)所述待測(cè)工作距離和所述測(cè)量值得到雙目相機(jī)的測(cè)量誤差；

所述固定板設(shè)置在導(dǎo)軌的一端，所述標(biāo)定板可滑動(dòng)地設(shè)置在所述導(dǎo)軌的另一端；

所述固定板的四角分別設(shè)置有測(cè)距儀，所述調(diào)整模塊具體被配置為：

調(diào)整所述標(biāo)定板在所述導(dǎo)軌上的位置使得所述標(biāo)定板和所述固定板之間的距離等于待測(cè)工作距離；

通過所述固定板的四角上的測(cè)距儀分別獲取所述標(biāo)定板對(duì)應(yīng)四角的頂點(diǎn)距離；

判斷所獲取的所述標(biāo)定板的四角的頂點(diǎn)距離是否均相同，若相同則所述標(biāo)定板與所述固定板平行，若不同則對(duì)所述標(biāo)定板的角度進(jìn)行調(diào)整使得所述固定板的四角上的測(cè)距儀分別獲取所述標(biāo)定板對(duì)應(yīng)四角的頂點(diǎn)距離相同。