[發(fā)明專利]用于對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤的方法及裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811128652.8
• 申請(qǐng)日: 2018-09-27
• 公開（公告）號(hào): CN109240345A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 易瓦特科技股份公司
• 主分類號(hào): G05D1/12
• 分類號(hào): G05D1/12
• 代理公司: 北京眾達(dá)德權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 徐松

1.一種用于對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤的方法，其特征在于，包括：

獲取基礎(chǔ)目標(biāo)對(duì)象的基礎(chǔ)類別信息；

依據(jù)所述基礎(chǔ)目標(biāo)對(duì)象的基礎(chǔ)類別信息對(duì)基礎(chǔ)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別，判斷所述目標(biāo)對(duì)象是否是需要跟蹤的標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)對(duì)象；

若否，則生成報(bào)警信號(hào)，并將所述基礎(chǔ)目標(biāo)對(duì)象定義為區(qū)別目標(biāo)對(duì)象的干擾對(duì)象；

若是，則標(biāo)記所述基礎(chǔ)目標(biāo)對(duì)象為標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)對(duì)象；

根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)對(duì)象的一次導(dǎo)航信號(hào)，控制無(wú)人機(jī)飛行至所述導(dǎo)航信號(hào)指示的位置；

獲取與所述指示的位置對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍的圖像；

判斷所述圖像中是否包含所述目標(biāo)對(duì)象，如果是，則獲取所述目標(biāo)對(duì)象在所述圖像中的當(dāng)前顯示位置；

當(dāng)所述當(dāng)前顯示位置與預(yù)設(shè)顯示位置存在區(qū)別時(shí)，則獲取所述當(dāng)前顯示位置與預(yù)設(shè)顯示位置的相對(duì)位置信息，并根據(jù)所述相對(duì)位置信息調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的控制參數(shù)，以使所述目標(biāo)對(duì)象的顯示位置保持在所述預(yù)設(shè)顯示位置；

判斷所述圖像中是否包含非所述目標(biāo)對(duì)象的其余干擾對(duì)象，如果是，則獲取所述干擾對(duì)象在所述圖像中的當(dāng)前顯示位置，并生成報(bào)警信號(hào)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述目標(biāo)對(duì)象在所述圖像中的當(dāng)前顯示位置，包括：

根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的圖像特征與對(duì)象的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)對(duì)象；

解析所述圖像，獲得所述目標(biāo)對(duì)象在所述圖像中的當(dāng)前顯示位置。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述相對(duì)位置信息調(diào)整無(wú)人機(jī)的控制參數(shù)，包括：

根據(jù)所述相對(duì)位置信息，獲得所述無(wú)人機(jī)與所述目標(biāo)對(duì)象的相對(duì)偏移；

根據(jù)所述相對(duì)偏移和無(wú)人機(jī)的高度，調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的控制參數(shù)。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制參數(shù)包括：無(wú)人機(jī)的飛行速度和飛行姿態(tài)。

5.用于對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤的裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取基礎(chǔ)目標(biāo)對(duì)象的基礎(chǔ)類別信息；

第一識(shí)別模塊，用于依據(jù)所述基礎(chǔ)目標(biāo)對(duì)象的基礎(chǔ)類別信息對(duì)基礎(chǔ)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別，判斷所述目標(biāo)對(duì)象是否是需要跟蹤的標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)對(duì)象；

第一標(biāo)記模塊，用于若是，則標(biāo)記所述基礎(chǔ)目標(biāo)對(duì)象為標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)對(duì)象；

第二標(biāo)記模塊，用于若否，則生成報(bào)警信號(hào)，并將所述基礎(chǔ)目標(biāo)對(duì)象定義為區(qū)別目標(biāo)對(duì)象的干擾對(duì)象；

控制模塊，用于根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)對(duì)象的一次導(dǎo)航信號(hào)，控制無(wú)人機(jī)飛行至所述導(dǎo)航信號(hào)指示的位置；

獲取模塊，用于獲取與所述指示的位置對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍的圖像；

判斷模塊，用于判斷所述圖像中是否包含所述目標(biāo)對(duì)象，如果是，則獲取所述目標(biāo)對(duì)象在所述圖像中的當(dāng)前顯示位置；

調(diào)整模塊，用于當(dāng)所述當(dāng)前顯示位置與預(yù)設(shè)顯示位置存在區(qū)別時(shí)，則獲取所述當(dāng)前顯示位置與預(yù)設(shè)顯示位置的相對(duì)位置信息，并根據(jù)所述相對(duì)位置信息調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的控制參數(shù)，以使所述目標(biāo)對(duì)象的顯示位置保持在所述預(yù)設(shè)顯示位置；

生成模塊，用于判斷所述圖像中是否包含非所述目標(biāo)對(duì)象的其余干擾對(duì)象，如果是，則獲取所述干擾對(duì)象在所述圖像中的當(dāng)前顯示位置，并生成報(bào)警信號(hào)。

6.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述判斷模塊還用于：

根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的圖像特征與對(duì)象的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)對(duì)象；

解析所述圖像，獲得所述目標(biāo)對(duì)象在所述圖像中的當(dāng)前顯示位置。

7.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述調(diào)整模塊還用于：

根據(jù)所述相對(duì)位置信息，獲得所述無(wú)人機(jī)與所述目標(biāo)對(duì)象的相對(duì)偏移；

根據(jù)所述相對(duì)偏移和無(wú)人機(jī)的高度，調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的控制參數(shù)。

8.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述控制參數(shù)包括：無(wú)人機(jī)的飛行速度和飛行姿態(tài)。