[發(fā)明專利]用于對目標(biāo)對象進(jìn)行跟蹤的方法及裝置

在審

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• 申請日: 2018-09-27
• 公開（公告）號: CN109240345A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 易瓦特科技股份公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 北京眾達(dá)德權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 徐松

本發(fā)明實施例提供了用于對目標(biāo)對象進(jìn)行跟蹤的方法及裝置，其中的控制方法包括：獲取基礎(chǔ)目標(biāo)對象的基礎(chǔ)類別信息；判斷所述目標(biāo)對象是否是需要跟蹤的標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)對象；若否，則生成報警信號，并將所述基礎(chǔ)目標(biāo)對象定義為區(qū)別目標(biāo)對象的干擾對象；若是，則標(biāo)記所述基礎(chǔ)目標(biāo)對象為標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)對象，根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)對象的一次導(dǎo)航信號，控制無人機(jī)飛行至所述導(dǎo)航信號指示的位置；獲取與所述指示的位置對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍的圖像；獲取所述目標(biāo)對象在所述圖像中的當(dāng)前顯示位置；當(dāng)所述當(dāng)前顯示位置與預(yù)設(shè)顯示位置存在區(qū)別時，則根據(jù)當(dāng)前顯示位置與預(yù)設(shè)顯示位置的相對位置信息調(diào)整所述無人機(jī)的控制參數(shù)。本發(fā)明實現(xiàn)了對目標(biāo)對象的精準(zhǔn)跟蹤的技術(shù)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及用于對目標(biāo)對象進(jìn)行跟蹤的方法、裝置及無人機(jī)。

背景技術(shù)

隨著無人機(jī)技術(shù)的發(fā)展，無人機(jī)被廣泛應(yīng)用于軍事偵察、災(zāi)區(qū)救援、地址勘探等領(lǐng)域，而在上述應(yīng)用領(lǐng)域中，目標(biāo)跟蹤成為無人機(jī)技術(shù)的一個研究熱點。

在現(xiàn)有技術(shù)中，通常是在跟蹤目標(biāo)上設(shè)置GPS(Global Positioning System)模塊來獲取目標(biāo)的位置信息，然后據(jù)此調(diào)整無人機(jī)的飛行狀態(tài)，從而對目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，然而由于GPS的定位精度有限，無法準(zhǔn)確獲得目標(biāo)的位置信息，從而導(dǎo)致跟蹤過程中目標(biāo)消失或者無法跟蹤的問題。

可見，現(xiàn)有技術(shù)中存在目標(biāo)跟蹤的準(zhǔn)確性不高的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供了用于對目標(biāo)對象進(jìn)行跟蹤的方法及裝置、無人機(jī)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在目標(biāo)跟蹤的準(zhǔn)確性不高的技術(shù)問題。

第一方面，本發(fā)明提供了用于對目標(biāo)對象進(jìn)行跟蹤的方法，包括：

獲取基礎(chǔ)目標(biāo)對象的基礎(chǔ)類別信息；

依據(jù)所述基礎(chǔ)目標(biāo)對象的基礎(chǔ)類別信息對基礎(chǔ)目標(biāo)對象進(jìn)行識別，判斷所述目標(biāo)對象是否是需要跟蹤的標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)對象；

若否，則生成報警信號，并將所述基礎(chǔ)目標(biāo)對象定義為區(qū)別目標(biāo)對象的干擾對象；

若是，則標(biāo)記所述基礎(chǔ)目標(biāo)對象為標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)對象；

根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)對象的一次導(dǎo)航信號，控制無人機(jī)飛行至所述導(dǎo)航信號指示的位置；

獲取與所述指示的位置對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍的圖像；

判斷所述圖像中是否包含所述目標(biāo)對象，如果是，則獲取所述目標(biāo)對象在所述圖像中的當(dāng)前顯示位置；

當(dāng)所述當(dāng)前顯示位置與預(yù)設(shè)顯示位置存在區(qū)別時，則獲取所述當(dāng)前顯示位置與預(yù)設(shè)顯示位置的相對位置信息，并根據(jù)所述相對位置信息調(diào)整所述無人機(jī)的控制參數(shù)，以使所述目標(biāo)對象的顯示位置保持在所述預(yù)設(shè)顯示位置；

判斷所述圖像中是否包含非所述目標(biāo)對象的其余干擾對象，如果是，則獲取所述干擾對象在所述圖像中的當(dāng)前顯示位置，并生成報警信號。

可選的，所述獲取所述目標(biāo)對象在所述圖像中的當(dāng)前顯示位置，包括：

根據(jù)預(yù)先存儲的圖像特征與對象的對應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)對象；

解析所述圖像，獲得所述目標(biāo)對象在所述圖像中的當(dāng)前顯示位置。

可選的，所述根據(jù)所述相對位置信息調(diào)整無人機(jī)的控制參數(shù)，包括：

根據(jù)所述相對位置信息，獲得所述無人機(jī)與所述目標(biāo)對象的相對偏移；

根據(jù)所述相對偏移和無人機(jī)的高度，調(diào)整所述無人機(jī)的控制參數(shù)。

可選的，所述控制參數(shù)包括：無人機(jī)的飛行速度和飛行姿態(tài)。

第二方面，本發(fā)明還提供了無人機(jī)跟蹤的控制裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取基礎(chǔ)目標(biāo)對象的基礎(chǔ)類別信息；