[發明專利]一種帶柔性夾持機械爪的堆碼轉運機械裝置

在審

• 申請號: 201811128590.0
• 申請日: 2018-09-27
• 公開（公告）號: CN109019004A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 宗磊
• 申請（專利權）人: 霸州市輝月網絡技術有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G61/00
• 代理公司: 合肥市科融知識產權代理事務所(普通合伙) 34126
• 代理人: 陳思聰

1.一種柔性夾持機械爪，包括夾持機架(25)、驅動電機(26)、右夾持爪(27)、左夾持爪(28)、加壓泵(29)、加壓導管(30)、夾持絲杠(31)、導套(32)、加壓端口(33)、柔性加壓指(34)、加壓導管(35)和加壓缸筒(36)，夾持機架(25)底部一端固定連接左夾持爪(28)，右夾持爪(27)上焊接有導套(32)，導套(32)穿設在夾持絲杠(31)上，其特征在于，右夾持爪(27)和左夾持爪(28)相對設置的側面均設有若干柔性加壓指(34)。

2.根據權利要求1所述的一種柔性夾持機械爪，其特征在于，所述夾持絲杠(31)一端轉動設置在左夾持爪(28)上，夾持絲杠(31)另一端連接驅動電機(26)，驅動電機(26)的機殼固定在夾持機架(25)底部另一側。

3.根據權利要求2所述的一種柔性夾持機械爪，其特征在于，所述柔性加壓指(34)伸縮設置在加壓缸筒(36)內，加壓缸筒(36)連接加壓導管(35)，加壓導管(35)和加壓缸筒(36)均設置于右夾持爪(27)或左夾持爪(28)內部。

4.根據權利要求3所述的一種柔性夾持機械爪，其特征在于，所述加壓導管(35)上設有加壓端口(33)，加壓端口(33)連接加壓導管(30)，加壓導管(30)連接加壓泵(29)。

5.根據權利要求4所述的一種柔性夾持機械爪，其特征在于，所述加壓泵(29)為壓縮空氣泵或液壓泵。

6.一種帶柔性夾持機械爪的堆碼轉運機械裝置，包括如權利要求1-5任一所述的柔性夾持機械爪，還包括X向移動機構、Y向移動機構和Z向移動機構，所述X向移動機構設置于Z向移動機構底部，Z向移動機構沿X向移動機構滑動設置，Y向移動機構設置于Z向移動機構側面，Y向移動機構沿Z向移動機構滑動設置，所述柔性夾持機械爪設置于Y向移動機構底側且沿Y向移動機構滑動設置，其特征在于：

所述X向移動機構包括X向絲杠(13)、X向電機(14)、X向滑塊(15)、X向滑槽(16)和X向滑軌(17)，所述X向滑軌(17)底端中部連接旋轉軸(18)，旋轉軸(18)底部連接旋轉電機(19)，旋轉電機(19)安裝在基座(20)上；

所述X向滑塊(15)設置于Z向移動機構的Z向梁架(11)底端，且與Z向梁架(11)焊接為一體；所述Z向移動機構包括Z向電機(1)、頂板(2)、聯軸器(3)、Z向導桿(4)、Z向絲杠(5)、Z向滑臺(6)、Z向梁架(11)和軸套(12)；

所述Y向移動機構包括Y向梁架(7)、Y向電機(8)、Y向絲杠(9)和Y向導桿(10)，所述Y向梁架(7)固定連接Z向滑臺(6)，Y向梁架(7)內設有Y向絲杠(9)；

所述柔性夾持機械爪安裝在機械爪滑臺(24)底部，夾持機架(25)與機械爪滑臺(24)向焊接。

7.根據權利要求6所述的一種帶柔性夾持機械爪的堆碼轉運機械裝置，其特征在于，所述X向滑軌(17)內開設有X向滑槽(16)，X向滑槽(16)內滑動設置有X向滑塊(15)，X向滑塊(15)穿設在X向絲杠(13)上，X向絲杠(13)的一端連接X向電機(14)，X向電機(14)固定在X向滑軌(17)的一端。

8.根據權利要求7所述的一種帶柔性夾持機械爪的堆碼轉運機械裝置，其特征在于，所述頂板(2)焊接在Z向梁架(11)頂端，頂板(2)上安裝有Z向電機(1)，Z向電機(1)的電機軸通過聯軸器(3)連接Z向絲杠(5)，Z向絲杠(5)底端轉動設置在軸套(12)內，軸套(12)固定在Z向梁架(11)底端中部，Z向絲杠(5)兩側設置有Z向導桿(4)，Z向導桿(4)與Z向絲杠(5)平行設置，Z向滑臺(6)穿設在Z向導桿(4)和Z向絲杠(5)。

9.根據權利要求8所述的一種帶柔性夾持機械爪的堆碼轉運機械裝置，其特征在于，所述Y向絲杠(9)兩側平行設置有Y向導桿(10)，Y向絲杠(9)和Y向導桿(10)上穿設有機械爪滑臺(24)，Y向絲杠(9)的一端連接Y向電機(8)。

10.根據權利要求9所述的一種帶柔性夾持機械爪的堆碼轉運機械裝置，其特征在于，所述基座(20)上安裝有升降機架(22)，升降機架(22)底部由升降缸(23)驅動，升降機架(22)頂部安裝有堆碼平臺(21)。