[發(fā)明專利]一種帶柔性夾持機(jī)械爪的堆碼轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811128590.0
• 申請日: 2018-09-27
• 公開（公告）號: CN109019004A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宗磊
• 申請（專利權(quán)）人: 霸州市輝月網(wǎng)絡(luò)技術(shù)有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G61/00
• 代理公司: 合肥市科融知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34126
• 代理人: 陳思聰

1.一種柔性夾持機(jī)械爪，包括夾持機(jī)架(25)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)(26)、右夾持爪(27)、左夾持爪(28)、加壓泵(29)、加壓導(dǎo)管(30)、夾持絲杠(31)、導(dǎo)套(32)、加壓端口(33)、柔性加壓指(34)、加壓導(dǎo)管(35)和加壓缸筒(36)，夾持機(jī)架(25)底部一端固定連接左夾持爪(28)，右夾持爪(27)上焊接有導(dǎo)套(32)，導(dǎo)套(32)穿設(shè)在夾持絲杠(31)上，其特征在于，右夾持爪(27)和左夾持爪(28)相對設(shè)置的側(cè)面均設(shè)有若干柔性加壓指(34)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性夾持機(jī)械爪，其特征在于，所述夾持絲杠(31)一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在左夾持爪(28)上，夾持絲杠(31)另一端連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)(26)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(26)的機(jī)殼固定在夾持機(jī)架(25)底部另一側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種柔性夾持機(jī)械爪，其特征在于，所述柔性加壓指(34)伸縮設(shè)置在加壓缸筒(36)內(nèi)，加壓缸筒(36)連接加壓導(dǎo)管(35)，加壓導(dǎo)管(35)和加壓缸筒(36)均設(shè)置于右夾持爪(27)或左夾持爪(28)內(nèi)部。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種柔性夾持機(jī)械爪，其特征在于，所述加壓導(dǎo)管(35)上設(shè)有加壓端口(33)，加壓端口(33)連接加壓導(dǎo)管(30)，加壓導(dǎo)管(30)連接加壓泵(29)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種柔性夾持機(jī)械爪，其特征在于，所述加壓泵(29)為壓縮空氣泵或液壓泵。

6.一種帶柔性夾持機(jī)械爪的堆碼轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械裝置，包括如權(quán)利要求1-5任一所述的柔性夾持機(jī)械爪，還包括X向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y向移動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z向移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述X向移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于Z向移動(dòng)機(jī)構(gòu)底部，Z向移動(dòng)機(jī)構(gòu)沿X向移動(dòng)機(jī)構(gòu)滑動(dòng)設(shè)置，Y向移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于Z向移動(dòng)機(jī)構(gòu)側(cè)面，Y向移動(dòng)機(jī)構(gòu)沿Z向移動(dòng)機(jī)構(gòu)滑動(dòng)設(shè)置，所述柔性夾持機(jī)械爪設(shè)置于Y向移動(dòng)機(jī)構(gòu)底側(cè)且沿Y向移動(dòng)機(jī)構(gòu)滑動(dòng)設(shè)置，其特征在于：

所述X向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括X向絲杠(13)、X向電機(jī)(14)、X向滑塊(15)、X向滑槽(16)和X向滑軌(17)，所述X向滑軌(17)底端中部連接旋轉(zhuǎn)軸(18)，旋轉(zhuǎn)軸(18)底部連接旋轉(zhuǎn)電機(jī)(19)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)(19)安裝在基座(20)上；

所述X向滑塊(15)設(shè)置于Z向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的Z向梁架(11)底端，且與Z向梁架(11)焊接為一體；所述Z向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Z向電機(jī)(1)、頂板(2)、聯(lián)軸器(3)、Z向?qū)U(4)、Z向絲杠(5)、Z向滑臺(tái)(6)、Z向梁架(11)和軸套(12)；

所述Y向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Y向梁架(7)、Y向電機(jī)(8)、Y向絲杠(9)和Y向?qū)U(10)，所述Y向梁架(7)固定連接Z向滑臺(tái)(6)，Y向梁架(7)內(nèi)設(shè)有Y向絲杠(9)；

所述柔性夾持機(jī)械爪安裝在機(jī)械爪滑臺(tái)(24)底部，夾持機(jī)架(25)與機(jī)械爪滑臺(tái)(24)向焊接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種帶柔性夾持機(jī)械爪的堆碼轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械裝置，其特征在于，所述X向滑軌(17)內(nèi)開設(shè)有X向滑槽(16)，X向滑槽(16)內(nèi)滑動(dòng)設(shè)置有X向滑塊(15)，X向滑塊(15)穿設(shè)在X向絲杠(13)上，X向絲杠(13)的一端連接X向電機(jī)(14)，X向電機(jī)(14)固定在X向滑軌(17)的一端。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種帶柔性夾持機(jī)械爪的堆碼轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械裝置，其特征在于，所述頂板(2)焊接在Z向梁架(11)頂端，頂板(2)上安裝有Z向電機(jī)(1)，Z向電機(jī)(1)的電機(jī)軸通過聯(lián)軸器(3)連接Z向絲杠(5)，Z向絲杠(5)底端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在軸套(12)內(nèi)，軸套(12)固定在Z向梁架(11)底端中部，Z向絲杠(5)兩側(cè)設(shè)置有Z向?qū)U(4)，Z向?qū)U(4)與Z向絲杠(5)平行設(shè)置，Z向滑臺(tái)(6)穿設(shè)在Z向?qū)U(4)和Z向絲杠(5)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種帶柔性夾持機(jī)械爪的堆碼轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械裝置，其特征在于，所述Y向絲杠(9)兩側(cè)平行設(shè)置有Y向?qū)U(10)，Y向絲杠(9)和Y向?qū)U(10)上穿設(shè)有機(jī)械爪滑臺(tái)(24)，Y向絲杠(9)的一端連接Y向電機(jī)(8)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種帶柔性夾持機(jī)械爪的堆碼轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械裝置，其特征在于，所述基座(20)上安裝有升降機(jī)架(22)，升降機(jī)架(22)底部由升降缸(23)驅(qū)動(dòng)，升降機(jī)架(22)頂部安裝有堆碼平臺(tái)(21)。