[發(fā)明專利]管制方法、管制裝置以及記錄介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811128575.6
• 申請(qǐng)日: 2018-09-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109712422B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-02-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 阿部敦;佐藤尚良;作宮明夫;宮浦宏之;菅原啟;大谷龍治;古井宏和
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 歐姆龍株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G08G1/0968
• 分類號(hào): G08G1/0968;G08G1/123;G08G1/16
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 玉昌峰;紀(jì)秀鳳

本發(fā)明提供一種管制方法、管制裝置以及記錄介質(zhì)，用于減少對(duì)在可設(shè)定多種移動(dòng)規(guī)則的通路上移動(dòng)的多個(gè)移動(dòng)體的管制所花費(fèi)的計(jì)算代價(jià)。在本發(fā)明的一方面涉及的管制方法中，由通路構(gòu)成的通路網(wǎng)被分割成多個(gè)虛擬流動(dòng)區(qū)，在每個(gè)虛擬流動(dòng)區(qū)上設(shè)定有對(duì)各自所包含的通路的移動(dòng)應(yīng)用的移動(dòng)規(guī)則。一個(gè)或多個(gè)服務(wù)器對(duì)每個(gè)移動(dòng)體確定作為在移動(dòng)中利用的目標(biāo)的一個(gè)或多個(gè)虛擬流動(dòng)區(qū)以及向至少作為首先進(jìn)入的目標(biāo)的虛擬流動(dòng)區(qū)的進(jìn)入時(shí)刻，向每個(gè)移動(dòng)體指示基于確定內(nèi)容的移動(dòng)。每個(gè)移動(dòng)體按照接收到的指示進(jìn)行從開(kāi)始位置直至目的地為止的移動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及管制方法、管制裝置以及管制程序。

背景技術(shù)

近年來(lái)，進(jìn)行汽車輔助駕駛的技術(shù)開(kāi)發(fā)一直在活躍地進(jìn)行，特別是用于自動(dòng)進(jìn)行駕駛操作的自動(dòng)駕駛的技術(shù)開(kāi)發(fā)一直在活躍地進(jìn)行。與此相應(yīng)，對(duì)汽車等構(gòu)成為可自主式移動(dòng)的移動(dòng)體的移動(dòng)進(jìn)行自動(dòng)控制(管制)的技術(shù)開(kāi)發(fā)也正在變得活躍起來(lái)。

作為對(duì)移動(dòng)體的移動(dòng)進(jìn)行自動(dòng)控制的技術(shù)的一例，在專利文獻(xiàn)1中已經(jīng)提出一種交通系統(tǒng)，其將道路分割成多個(gè)區(qū)域并對(duì)各區(qū)域確定是否許可車輛進(jìn)入，從而控制該車輛的移動(dòng)。

具體而言，該交通系統(tǒng)具有：搭載于車輛上的車輛控制裝置、確定車輛的移動(dòng)時(shí)間表的服務(wù)器以及配置于各區(qū)域的區(qū)域通信機(jī)。車輛控制裝置接收出發(fā)時(shí)刻、出發(fā)地以及目的地的指定后將移動(dòng)申請(qǐng)發(fā)送至服務(wù)器。服務(wù)器對(duì)接收到該申請(qǐng)的車輛確定直至目的地為止的移動(dòng)時(shí)間表，將已確定的移動(dòng)時(shí)間表發(fā)送至車輛控制裝置。車輛控制裝置根據(jù)接收到的移動(dòng)時(shí)間表來(lái)自動(dòng)控制車輛的移動(dòng)。

而且，在車輛的移動(dòng)受到自動(dòng)控制的期間，設(shè)置于各區(qū)域上的各區(qū)域通信機(jī)判斷是否許可車輛進(jìn)入該各區(qū)域。車輛控制裝置向各區(qū)域通信機(jī)詢問(wèn)可否對(duì)各區(qū)域進(jìn)入，在向各區(qū)域的進(jìn)入已被許可的情況下使車輛移動(dòng)以進(jìn)入各區(qū)域。由此，該交通系統(tǒng)能夠控制各車輛的移動(dòng)，使其不碰撞到其它車輛。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1日本專利申請(qǐng)公開(kāi)第2017-027175號(hào)公報(bào)。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題

設(shè)定于道路等通路上的移動(dòng)規(guī)則是多種多樣的。例如，在高速道路和一般道路上規(guī)定有不同的限速。另外，即使在一般道路內(nèi)，也具有規(guī)定根據(jù)區(qū)間而不同的限速的事例。上述交通系統(tǒng)對(duì)如此設(shè)定的多種多樣的移動(dòng)規(guī)則并未作任何考慮，因此很難在實(shí)際的道路上管制多個(gè)移動(dòng)體的移動(dòng)。

因此，為了通過(guò)一般的信息處理來(lái)解決該問(wèn)題，考慮使確定移動(dòng)時(shí)間表的服務(wù)器執(zhí)行例如如下(a)～(c)的處理：

(a)確定各移動(dòng)體的移動(dòng)路徑；

(b)根據(jù)已確定的移動(dòng)路徑來(lái)確定應(yīng)用目標(biāo)的移動(dòng)規(guī)則以及該移動(dòng)規(guī)則所適用的區(qū)間；

(c)根據(jù)已確定的規(guī)則來(lái)確定各移動(dòng)體的移動(dòng)控制的內(nèi)容。

但是，在該方法中，為了實(shí)現(xiàn)整體協(xié)調(diào)以免各移動(dòng)體發(fā)生碰撞，需要進(jìn)行確定目標(biāo)的移動(dòng)規(guī)則和該移動(dòng)規(guī)則所適用的區(qū)間的處理，以及在應(yīng)用已確定的移動(dòng)規(guī)則的同時(shí)，如果必要，則調(diào)整應(yīng)用的移動(dòng)規(guī)則，并對(duì)各移動(dòng)體匹配設(shè)定的移動(dòng)時(shí)間表。用于管制各移動(dòng)體的移動(dòng)的(特別是用于確定各移動(dòng)體的移動(dòng)時(shí)間表的)計(jì)算處理由于執(zhí)行這些處理的量而變得復(fù)雜。為此，存在隨著擴(kuò)展作為移動(dòng)控制的目標(biāo)的通路而用于該計(jì)算處理的負(fù)荷急劇地增大這樣的問(wèn)題。需要說(shuō)明的是，除了傳統(tǒng)的汽車等在陸地上移動(dòng)的移動(dòng)體以外，該問(wèn)題還適用于在空中、海上等陸地上以外的通路上移動(dòng)的可飛行的汽車、無(wú)人駕駛飛機(jī)、船舶等移動(dòng)體。

本發(fā)明的一方面鑒于這樣的實(shí)際情況而做出，其目的就是提供一種用于減少在可設(shè)定多種多樣的移動(dòng)規(guī)則的通路上移動(dòng)的多個(gè)移動(dòng)體的管制所花費(fèi)的計(jì)算代價(jià)的技術(shù)。

用于解決技術(shù)問(wèn)題的方案

本發(fā)明為了解決上述的技術(shù)問(wèn)題而采用以下的構(gòu)成：