[發(fā)明專利]管制方法、管制裝置以及記錄介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811128575.6
• 申請日: 2018-09-27
• 公開（公告）號: CN109712422B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發(fā)明（設計）人: 阿部敦;佐藤尚良;作宮明夫;宮浦宏之;菅原啟;大谷龍治;古井宏和
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;G08G1/123;G08G1/16
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 玉昌峰;紀秀鳳

1.一種管制方法，通過一個或多個服務器對多個移動體發(fā)送移動的指示來管制多個所述移動體的移動，其中，多個所述移動體分別能夠自主式移動，所述管制方法的特征在于，包括如下步驟：

每個所述移動體的控制裝置將移動的開始位置以及目的地發(fā)送至一個或多個所述服務器；

由為每個所述移動體的移動而設置的通路構成的通路網(wǎng)被分割成多個虛擬流動區(qū)，在多個所述虛擬流動區(qū)的每個上設定有對各自所包含的通路的移動應用的移動規(guī)則，一個或多個所述服務器對每個所述移動體從多個所述虛擬流動區(qū)之中確定作為從所述開始位置直至所述目的地為止的移動中利用的目標的一個或多個虛擬流動區(qū)；

一個或多個所述服務器對每個所述移動體確定向所述目標的一個或多個虛擬流動區(qū)中的至少首先進入的目標的虛擬流動區(qū)的進入時刻；以及

一個或多個所述服務器將確定的所述目標的一個或多個虛擬流動區(qū)以及進入時刻發(fā)送至每個所述移動體的所述控制裝置，從而向每個所述移動體進行指示，使其根據(jù)所述進入時刻進入所述目標的一個或多個虛擬流動區(qū)的通路，并按照在所述目標的一個或多個虛擬流動區(qū)每個上設定的所述移動規(guī)則在所述通路上移動，

在多個所述虛擬流動區(qū)的每個上預先設定多個虛擬塊，多個所述虛擬塊保持在從所述虛擬流動區(qū)的開始端至結束端排列的狀態(tài)下以從所述開始端依次產(chǎn)生新的虛擬塊、該虛擬塊按照設定的所述移動規(guī)則從所述開始端流動至所述結束端、并且到達了所述結束端的虛擬塊消失的方式被時間表化，

一個或多個所述服務器通過從所述目標的一個或多個虛擬流動區(qū)的每個上設定的多個虛擬塊之中將至少任一個虛擬塊分配給每個所述移動體來確定進入所述目標的一個或多個虛擬流動區(qū)的每個的所述進入時刻，從所述進入時刻起，各移動體通過在移動中利用的目標的一個或多個虛擬流動區(qū)各個上跟隨自身所分配的虛擬塊的流動而進行從所述開始位置直至所述目的地為止的移動，

一個或多個所述服務器通過將在所述目標的一個或多個虛擬流動區(qū)的每個上分配的所述虛擬塊通知給所述控制裝置來將所述目標的一個或多個虛擬流動區(qū)以及所述進入時刻發(fā)送至所述控制裝置。

2.根據(jù)權利要求1所述的管制方法，其特征在于，

多個虛擬流動區(qū)包括彼此相鄰的第一虛擬流動區(qū)以及第二虛擬流動區(qū)，

所述第一虛擬流動區(qū)的結束端與所述第二虛擬流動區(qū)的開始端連接，

所述第一虛擬流動區(qū)的每個所述虛擬塊在每個所述虛擬塊到達所述結束端的時間上與從所述開始端流動的所述第二虛擬流動區(qū)的虛擬塊具有對應關系，

一個或多個所述服務器對在所述第一虛擬流動區(qū)以及所述第二虛擬流動區(qū)的通路上移動的移動體分配彼此具有對應關系的所述第一虛擬流動區(qū)的虛擬塊和所述第二虛擬流動區(qū)的虛擬塊。

3.根據(jù)權利要求2所述的管制方法，其特征在于，

所述移動規(guī)則至少規(guī)定移動速度，

多個所述虛擬流動區(qū)還包含與所述第二虛擬流動區(qū)相鄰的第三虛擬流動區(qū)，

所述第二虛擬流動區(qū)的結束端與所述第三虛擬流動區(qū)的開始端連接，

所述第二虛擬流動區(qū)的每個所述虛擬塊在每個所述虛擬塊到達所述結束端的時間上與從所述開始端流動的所述第三虛擬流動區(qū)的虛擬塊具有對應關系，

所述第一虛擬流動區(qū)設定的移動速度與所述第三虛擬流動區(qū)設定的移動速度不同，

所述第二虛擬流動區(qū)設定的移動速度被設定為在所述第一虛擬流動區(qū)設定的移動速度和所述第三虛擬流動區(qū)設定的移動速度之間，

一個或多個所述服務器對在所述第一虛擬流動區(qū)、所述第二虛擬流動區(qū)以及所述第三虛擬流動區(qū)的通路上移動的移動體分配具有對應關系的所述第一虛擬流動區(qū)的虛擬塊、所述第二虛擬流動區(qū)的虛擬塊以及所述第三虛擬流動區(qū)的虛擬塊。

4.根據(jù)權利要求2所述的管制方法，其特征在于，

多個所述虛擬流動區(qū)包含多個所述第一虛擬流動區(qū)，

每個所述第一虛擬流動區(qū)的每個所述虛擬塊與所述第二虛擬流動區(qū)的每個所述虛擬塊的所述對應關系被設定為每個所述第一虛擬流動區(qū)的每個所述虛擬塊以預定的比例與所述第二虛擬流動區(qū)的每個所述虛擬塊建立對應。