[發明專利]基于機器人的通信系統、方法和機器人

在審

• 申請號: 201811126062.1
• 申請日: 2018-09-26
• 公開（公告）號: CN109067601A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 謝長武
• 申請（專利權）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號: H04L12/24
• 分類號: H04L12/24;H04L12/40;H04L1/22
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張寧;劉芳

本發明提供一種基于機器人的通信系統、方法和機器人，其中，該系統包括：至少兩個主板、以太網交換機、CAN總線以及機器人中的至少一個控制模塊，每一個主板的第一通信端與以太網交換機連接，每一個主板的第二通信端與CAN總線連接；每一個控制模塊的通信端與CAN總線連接；從而，任一主板通過以太網交換機或CAN總線，與其他主板進行通信；任一主板通過CAN總線，與所控制的控制模塊進行通信。提供了一種雙總線架構；任意一種通信方式發生異常的時候，主板之間依然可以正常通信，進而保證機器人的工作系統正常通信以及保證通信安全，保證了機器人的正常工作；并且，各個主板通過CAN總線對機器人中的各個控制模塊進行控制。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種基于機器人的通信系統、方法和機器人。

背景技術

隨著科學技術的發展，人工智能技術也在不斷的發展和進步，各種人工智能產品不斷推陳出新，各自各樣的人工智能的機器人越來越多的進入人們的日常學習、工作、生活中。

現有技術中，機器人中會設置一個主板，主板與機器人中的控制模塊連接，主板與控制模塊進行信令交互，進而控制機器人的正常工作。

然而現有技術中，當主板與機器人中的控制模塊的連接出現異常時，主板就無法向機器人中的控制模塊發送指令，從而影響到機器人的正常工作，進而如何保證機器人的工作系統正常通信，是一個亟需解決的問題。

發明內容

本發明提供一種基于機器人的通信系統、方法和機器人，用以解決如何保證機器人的工作系統正常通信的問題。

本發明的第一方面是提供一種基于機器人的通信系統，包括：

至少兩個主板、以太網交換機、控制器局域網絡CAN總線以及所述機器人中的至少一個控制模塊；

每一個主板的第一通信端與所述以太網交換機連接，每一個主板的第二通信端與所述CAN總線連接；每一個控制模塊的通信端與所述CAN總線連接；

任一主板通過所述以太網交換機或所述CAN總線，與其他主板進行通信；任一主板通過所述CAN總線，與所控制的控制模塊進行通信。

進一步地，若所述以太網交換機的功能正常，任一主板通過所述以太網交換機與其他主板進行通信；

若所述以太網交換機的功能異常，任一主板通過所述CAN總線與其他主板進行通信。

進一步地，任一主板，通過所述CAN總線向其他主板發送第一控制命令；以及通過所述以太網交換機向其他主板發送傳輸數據。

進一步地，任一主板用于：

根據自身待傳輸數據的傳輸屬性，選擇所述以太網交換機或所述CAN總線，將待傳輸數據發送給其他主板。

進一步地，所述傳輸屬性包括數據量；

任一主板用于：在確定所述待傳輸數據的數據量大于或等于預設數據量閾值時，通過所述以太網交換機將所述待傳輸數據發送給其他主板；在確定所述待傳輸數據的數據量小于所述預設數據量閾值時，通過所述CAN總線將所述待傳輸數據發送給其他主板。

進一步地，所述傳輸屬性包括傳輸時延；

任一主板用于：在確定所述待傳輸數據的傳輸時延小于預設時延閾值時，通過所述CAN總線將所述待傳輸數據發送給其他主板；在所述待傳輸數據的時延大于或等于所述預設時延閾值時，通過所述以太網交換機將所述待傳輸數據發送給其他主板。

進一步地，任一主板，用于在檢測到其他主板的以太網通信異常時，通過所述CAN總線向以太網通信異常的主板發送第二控制命令，以控制以太網通信異常的主板進行異常處理。

進一步地，控制模塊的個數為N個，N個控制模塊被劃分為M組，N為大于1的正整數，M為大于1的正整數；