[發(fā)明專利]基于機器人的通信系統(tǒng)、方法和機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811126062.1
• 申請日: 2018-09-26
• 公開（公告）號: CN109067601A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 謝長武
• 申請（專利權(quán)）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號: H04L12/24
• 分類號: H04L12/24;H04L12/40;H04L1/22
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 張寧;劉芳

1.一種基于機器人的通信系統(tǒng)，其特征在于，包括：

至少兩個主板、以太網(wǎng)交換機、控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN總線以及所述機器人中的至少一個控制模塊；

每一個主板的第一通信端與所述以太網(wǎng)交換機連接，每一個主板的第二通信端與所述CAN總線連接；每一個控制模塊的通信端與所述CAN總線連接；

任一主板通過所述以太網(wǎng)交換機或所述CAN總線，與其他主板進行通信；任一主板通過所述CAN總線，與所控制的控制模塊進行通信。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，

若所述以太網(wǎng)交換機的功能正常，任一主板通過所述以太網(wǎng)交換機與其他主板進行通信；

若所述以太網(wǎng)交換機的功能異常，任一主板通過所述CAN總線與其他主板進行通信。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，任一主板，通過所述CAN總線向其他主板發(fā)送第一控制命令；以及通過所述以太網(wǎng)交換機向其他主板發(fā)送傳輸數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，任一主板用于：

根據(jù)自身待傳輸數(shù)據(jù)的傳輸屬性，選擇所述以太網(wǎng)交換機或所述CAN總線，將待傳輸數(shù)據(jù)發(fā)送給其他主板。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述傳輸屬性包括數(shù)據(jù)量；

任一主板用于：在確定所述待傳輸數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量大于或等于預設(shè)數(shù)據(jù)量閾值時，通過所述以太網(wǎng)交換機將所述待傳輸數(shù)據(jù)發(fā)送給其他主板；在確定所述待傳輸數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量小于所述預設(shè)數(shù)據(jù)量閾值時，通過所述CAN總線將所述待傳輸數(shù)據(jù)發(fā)送給其他主板。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述傳輸屬性包括傳輸時延；

任一主板用于：在確定所述待傳輸數(shù)據(jù)的傳輸時延小于預設(shè)時延閾值時，通過所述CAN總線將所述待傳輸數(shù)據(jù)發(fā)送給其他主板；在所述待傳輸數(shù)據(jù)的時延大于或等于所述預設(shè)時延閾值時，通過所述以太網(wǎng)交換機將所述待傳輸數(shù)據(jù)發(fā)送給其他主板。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，任一主板，用于在檢測到其他主板的以太網(wǎng)通信異常時，通過所述CAN總線向以太網(wǎng)通信異常的主板發(fā)送第二控制命令，以控制以太網(wǎng)通信異常的主板進行異常處理。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，控制模塊的個數(shù)為N個，N個控制模塊被劃分為M組，N為大于1的正整數(shù)，M為大于1的正整數(shù)；

歸屬于同一組的控制模塊連接到同一根CAN總線上，歸屬于不同組的控制模塊連接到不同的CAN總線上。

9.一種基于機器人的通信方法，其特征在于，包括：

主板通過以太網(wǎng)交換機或控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN總線，與其他主板進行通信；

主板通過所述CAN總線，與所控制的控制模塊進行通信；

其中，每一個所述主板的第一通信端與以太網(wǎng)交換機連接，每一個所述主板的第二通信端與CAN總線連接；機器人中的每一個控制模塊的通信端與所述CAN總線連接。

10.一種機器人，其特征在于，所述機器人中設(shè)置有權(quán)利要求1-8任一項所述的基于機器人的通信系統(tǒng)。