[發明專利]參數決定輔助裝置

有效

• 申請號: 201811125040.3
• 申請日: 2018-09-26
• 公開（公告）號: CN109581970B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 及川航希;森田有紀;置田肇
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G05B19/408
• 分類號: G05B19/408
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

一種參數決定輔助裝置，能夠簡化驅動電路常數未知的電動機時的驅動參數的決定，縮短決定所需要的時間。參數決定輔助裝置具備：基于電動機驅動裝置的規格信息和電動機的輸出規格信息決定用于試運轉的初始參數的初始參數決定部；基于電動機的輸出規格信息生成用于試運轉的試運轉程序的程序生成部，該試運轉用于取得對決定電動機的輸出的參數進行調整所需要的數據；應用初始參數通過試運轉程序來自動測定驅動電動機時的運轉信息的自動測定部；基于運轉信息推定電動機的電路常數的推定部；基于電路常數計算與電動機的輸出規格匹配的最佳參數的計算部。

技術領域

本發明涉及一種參數決定輔助裝置。

背景技術

為了控制機床、包裝機械、產業用機器人等所包含的伺服機構中所使用的伺服電動機，需要將用于驅動伺服電動機的驅動參數設定為恰當的值。作為該驅動參數的設定方法，例如在專利文獻1中公開了如下的技術：取得驅動系統的參數，通過根據所取得的參數生成的試驗動作程序來使驅動系統進行運轉，基于對運轉時獲得的運轉數據進行解析而得的結果，調整控制器的參數。

專利文獻

專利文獻1：日本特開2003-316422號公報

發明內容

在專利文獻1中以電動機的電阻值、電感等電路常數已知為前提，但在對電路常數未知的電動機、提示為電路常數的值的精度不明確的電動機進行驅動的情況下，需要根據電動機的額定輸出、基本轉速等已知信息決定用于試運轉的初始參數，基于以特定動作進行了試運轉時測定出的電流值、速度等的數據來決定最佳的驅動參數。

然而，由于決定最佳驅動參數的步驟復雜，因此需要作業者的技能，并且最佳的驅動參數的決定需要時間。

本發明的目的在于，提供一種能夠使對電路常數未知的電動機進行驅動時的驅動參數的決定簡化，并縮短決定所需要的時間的參數決定輔助裝置。

(1)本發明的電動機驅動用的參數決定輔助裝置(例如，后述的參數決定輔助裝置11)具備：取得單元(例如，后述的取得部114)，其取得電動機驅動裝置(例如，后述的電動機驅動裝置31)的規格信息和電動機(例如，后述的電動機41)的輸出規格信息；初始參數決定單元(例如，后述的初始參數決定部115)，其基于所述規格信息和所述輸出規格信息，決定用于試運轉的初始參數；程序生成單元(例如，后述的程序生成部116)，其基于所述輸出規格信息，生成用于試運轉的試運轉程序，該試運轉用于取得為了對決定所述電動機的輸出的參數進行調整所需要的數據；自動測定單元(例如，后述的自動測定部117)，其應用所述初始參數，通過所述試運轉程序來自動測定驅動所述電動機時的運轉信息；推定單元(例如，后述的推定部118)，其基于所述運轉信息，推定所述電動機的電路常數；以及計算單元(例如，后述的計算部119)，其基于所述電路常數，計算與所述電動機的輸出規格匹配的最佳參數。

(2)在(1)所記載的參數決定輔助裝置(例如，后述的參數決定輔助裝置11)中，也可以是該參數決定輔助裝置還具備：檢測單元(例如，后述的檢測部112)，其檢測所述規格信息；以及輸入單元(例如，后述的輸入部113)，其由操作員輸入所述輸出規格信息，所述取得單元(例如，后述的取得部114)從所述檢測單元取得所述規格信息，從所述輸入單元取得所述輸出規格信息。

(3)在(1)或(2)所記載的參數決定輔助裝置(例如，后述的參數決定輔助裝置11)中，也可以是所述規格信息包括所述電動機驅動裝置(例如，后述的電動機驅動裝置31)的容許電流值以及可驅動頻率中的至少一個。

(4)在(1)至(3)中任一項所記載的參數決定輔助裝置(例如，后述的參數決定輔助裝置11)中，也可以是所述輸出規格信息包括所述電動機(例如，后述的電動機41)的額定輸出以及基本轉速中的至少一個。

(5)在(1)至(4)中任一項所記載的參數決定輔助裝置(例如，后述的參數決定輔助裝置11)中，也可以是所述電路常數包括所述電動機(例如，后述的電動機41)的電阻值以及電感中的至少一個。