[發(fā)明專利]機器人夾持器指狀件

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811123043.3
• 申請日: 2018-09-26
• 公開（公告）號: CN109551504B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: M·阿馬克;A·坡索黑;J·姚
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田研究所股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 白皎

本公開公開了一種機器人夾持器。夾持器組件包括限定第一物體接合面的第一指狀件和限定第二物體接合面的第二指狀件。第一指狀件的第一物體接合面與第二指狀件的第二物體接合面相對。夾持器組件還包括與第一指狀件連通的至少一個致動器，其構(gòu)造成相對于第二指狀件致動第一指狀件。夾持器組件包括至少一個第一傳感器，其從第一物體接合面向外面向。至少一個第一傳感器構(gòu)造成通過相對于第二指狀件致動第一指狀件來檢測待被操縱的物體。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求2017年9月26日提交的美國臨時申請62/563,459的權(quán)益，該臨時申請通過引用整體并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開總體上涉及一種機器人夾持器指狀件，并且更具體地涉及一種夾持器組件，所述夾持器組件包括第一指狀件、第二指狀件和至少一個傳感器，所述第一指狀件可相對于第二指狀件移動，所述至少一個傳感器構(gòu)造成檢測待由夾持器組件操縱的物體。實施例還涉及通過偏置構(gòu)件聯(lián)接到保持支架的指狀件。

背景技術(shù)

機器人可以利用端部執(zhí)行器(例如包括指狀件的夾持器)以在操作環(huán)境中夾持和操縱物體。夾持器可以用于在操作環(huán)境中搬運、組裝或以其他方式操作各種物體。例如，利用端部執(zhí)行器的機器人可以用于例如涂裝、焊接、組裝等的過程中。需要機器人的夾持器牢固地抓取物體但不會壓變形物體或以其他方式使物體變形。機器人可以依賴于任何數(shù)量的方法來操縱端部執(zhí)行器。例如，一些傳統(tǒng)機器人可能需要操作人員來觀察和控制端部執(zhí)行器。替代地，例如攝像機的傳感器可以用于捕獲表示機器人的端部執(zhí)行器的圖像。機器人包括一個或多個計算機，以基于分析由攝像機捕獲的圖像來確定用于抓取物體的適當(dāng)?shù)牧臀恢谩?/p>

發(fā)明內(nèi)容

在一個實施例中，夾持器組件包括限定第一物體接合面的第一指狀件和限定第二物體接合面的第二指狀件。第一指狀件的第一物體接合面與第二指狀件的第二物體接合面相對。夾持器組件還包括與第一指狀件連通的至少一個致動器，所述至少一個致動器構(gòu)造成相對于第二指狀件致動第一指狀件。夾持器組件包括至少一個第一傳感器，所述第一傳感器從第一指狀件的第一物體接合面向外面向。所述至少一個第一傳感器構(gòu)造成通過相對于第二指狀件致動第一指狀件來檢測待被操縱的物體。

在另一個實施例中，夾持器組件包括至少一個指狀件、保持支架、聯(lián)接到至少一個指狀件和保持支架的至少一個偏置構(gòu)件、以及傳感器。所述至少一個指狀件被偏置成與所述保持支架接合，并且當(dāng)所述至少一個指狀件在遠離所述保持支架的方向上被拉動時，所述指狀件能夠在遠離所述保持支架的方向上移動。傳感器構(gòu)造成輸出指示至少一個指狀件相對于保持支架的位置的信號。

鑒于以下詳細描述并結(jié)合附圖，將更全面地理解由在此描述的實施例提供的這些和另外的特征。

附圖說明

附圖中闡述的實施例本質(zhì)上是說明性和示例性的，并不旨在限制由權(quán)利要求限定的主題。當(dāng)結(jié)合以下附圖閱讀時，可以理解說明性實施例的以下詳細描述，其中相同的結(jié)構(gòu)用相同的附圖標記表示，并且其中：

圖1A示意性地示出了根據(jù)本文所示和所述的一個或多個實施例的機器人夾持器的指狀件的前視圖；

圖1B示出了根據(jù)本文所示和所述的一個或多個實施例的機器人夾持器的指狀件的透視圖；

圖2A示意性地示出了根據(jù)本文所示和所述的一個或多個實施例的機器人夾持器的指狀件的后視圖；

圖2B示出了根據(jù)本文所示和所述的一個或多個實施例的機器人夾持器的指狀件的后視圖；

圖2C示出了根據(jù)本文所示和所述的一個或多個實施例的機器人夾持器的指狀件的后視圖，所述指狀件包括保持在電位計游標保持凹口中的電位計游標；

圖3A示意性地示出了根據(jù)本文所示和所述的一個或多個實施例的機器人夾持器的指狀件和刮刀的俯視圖；