[發明專利]機器人夾持器指狀件

有效

• 申請號: 201811123043.3
• 申請日: 2018-09-26
• 公開（公告）號: CN109551504B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: M·阿馬克;A·坡索黑;J·姚
• 申請（專利權）人: 豐田研究所股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 白皎

1.一種夾持器組件，所述夾持器組件包括：

第一指狀件，所述第一指狀件限定第一物體接合面；

至少一個第一傳感器，所述至少一個第一傳感器從第一指狀件的第一物體接合面向外面向，其中，所述至少一個第一傳感器構造成通過第一指狀件來檢測待被操縱的物體，

覆蓋材料，所述覆蓋材料半透明或透明地設置在第一指狀件的所述至少一個第一傳感器上方，其中，所述覆蓋材料限定凹部和兩個脊部，并且其中所述兩個脊部定位在所述凹部的相對兩側上，并且所述至少一個第一傳感器沿著在橫向方向上位于兩個脊部之間的所述凹部設置。

2.根據權利要求1所述的夾持器組件，還包括：

第二指狀件，所述第二指狀件限定第二物體接合面，其中第一指狀件的第一物體接合面與第二指狀件的第二物體接合面相對；

至少一個致動器，所述至少一個致動器與第一指狀件連通，其中所述至少一個致動器構造成相對于第二指狀件致動所述第一指狀件。

3.根據權利要求2所述的夾持器組件，所述夾持器組件還包括至少一個第二傳感器，所述至少一個第二傳感器從第二指狀件的第二物體接合面向外面向，并且其中所述至少一個第二傳感器構造成通過相對于第二指狀件致動第一指狀件來檢測待被操縱的物體。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的夾持器組件，其中，所述至少一個第一傳感器包括從第一指狀件的第一物體接合面向外面向的多個第一傳感器，其中所述多個第一傳感器均為近距離傳感器。

5.根據權利要求1-3中任一項所述的夾持器組件，其中，所述夾持器組件還包括至少一個遠距離傳感器，其中所述第一指狀件包括近側端部和遠側端部，并且其中所述至少一個遠距離傳感器設置在所述第一指狀件的遠側端部處。

6.根據權利要求2或3所述的夾持器組件，其中，所述第一指狀件還包括：

保持支架；

至少一個偏置構件，所述至少一個偏置構件聯接到第一指狀件和保持支架，其中第一指狀件被偏置成與保持支架接合，并且當第一指狀件在遠離保持支架的方向上被拉動時，所述第一指狀件能夠在遠離保持支架的方向上移動；和

傳感器，所述傳感器構造成輸出指示第一指狀件相對于保持支架的位置的信號。

7.根據權利要求6所述的夾持器組件，所述夾持器組件還包括：

一個或多個處理器；和

一個或多個非暫時性存儲器模塊，其通信地耦合到傳感器和一個或多個處理器并且存儲機器可讀指令，所述機器可讀指令當被執行時使得所述一個或多個處理器至少執行以下操作：

監控傳感器產生的信號；和

基于傳感器產生的信號確定所述第一指狀件在遠離保持支架的方向上被拉動，其中所述第一指狀件在被拉動時處于延伸位置。

8.根據權利要求7所述的夾持器組件，其中，所述機器可讀指令還使得一個或多個處理器：

響應于確定所述第一或第二指狀件處于延伸位置，釋放夾持在第一指狀件和第二指狀件之間的物體。