[發明專利]傳動裝置、下肢康復外骨骼和外骨骼機器人

在審

• 申請號: 201811120658.0
• 申請日: 2018-09-25
• 公開（公告）號: CN109124989A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 馬舜;陳海平;譚高輝
• 申請（專利權）人: 深圳市丞輝威世智能科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

本發明公開一種傳動裝置、下肢康復外骨骼和外骨骼機器人，其中傳動裝置，應用于外骨骼，所述外骨骼包括轉動連接的第一連接臂和第二連接臂，所述傳動裝置包括：傳動機構，所述傳動機構包括相對設置的兩端，所述傳動機構的一端設于所述第一連接臂遠離所述第二連接臂的一端，所述傳動機構的另一端與所述第一連接臂靠近所述第二連接臂的一端鉸接，并與所述第二連接臂連接；和阻尼機構，所述阻尼組件連接所述第一連接臂和傳動機構，并跟隨所述傳動機構運動。本發明技術方案能夠便于調節第一連接臂和第二連接臂相對轉動的速度。

技術領域

本發明涉及外骨骼技術領域，特別涉及一種傳動裝置、下肢康復外骨骼和外骨骼機器人。

背景技術

康復臨床中，在中風、腦癱等病患的康復早期和急性期，常需要通過關節活動喚醒、重塑因腦組織損傷中斷和紊亂的腦神經系統，同時還可以通過關節活動提高肌力、避免肌肉萎縮、肢體產生壓瘡等其他病癥。

現有臨床的康復科室中，大都是康復師人為地幫助患者進行相應的康復動作。因為在患者軟癱期，無法提供運動的主動力，所以此時完全需要依靠康復師出力來幫助患者進行訓練，如此極大地浪費了人力和時間成本。由于每位康復師每天的康復量有限，所以無法滿足腦組織損傷患者和骨科傷病患者快速增長的需求。并且通過人為地進行急性期地康復訓練，不能很好地控制康復模式，如進行被動、主動、阻抗模式的有效切換，導致康復效果并不理想。

發明內容

本發明的主要目的是提供一種傳動裝置，旨在便于調節第一連接臂和第二連接臂相對轉動的速度。

為實現上述目的，本發明提出的一種傳動裝置，應用于外骨骼，所述外骨骼包括轉動連接的第一連接臂和第二連接臂，所述傳動裝置包括：

傳動機構，所述傳動機構包括相對設置的兩端，所述傳動機構的一端設于所述第一連接臂遠離所述第二連接臂的一端，所述傳動機構的另一端與所述第一連接臂靠近所述第二連接臂的一端鉸接，并與所述第二連接臂連接；和

阻尼機構，所述阻尼組件連接所述第一連接臂和傳動機構，并跟隨所述傳動機構運動。

可選地，所述傳動機構包括依次鉸接的第一連桿、第二連桿和第三連桿，所述第一連桿遠離所述第二連桿的一端與所述第一連接臂背離所述第二連接臂的一端鉸接，所述第三連桿背離所述第二連桿的一端與所述第一連接臂靠近所述第二連接臂的一端鉸接，并與所述第二連接臂連接，所述阻尼組件與所述第二連桿連接，并跟隨所述第二連桿運動。

可選地，所述第一連桿、第二連桿、第三連桿和第一連接臂組合形成一平行四邊形機構。

可選地，所述第一連桿的長度與所述第二連桿的長度比值為A，1:4≤A≤2:5。

可選地，所述阻尼機構彈性連接所述第一連接臂與所述第二連桿，所述傳動機構可帶動所述阻尼組件相對所述第一連接臂轉動。

可選地，沿所述第二連桿的傳動方向，所述第一連桿與所述第二連桿的夾角為銳角時，所述阻尼機構提供的阻尼為負阻尼，所述第一連桿與所述第二連桿的夾角為直角時，所述阻尼機構提供的阻尼為0，所述所述第一連桿與所述第二連桿的夾角為鈍角時，所述阻尼機構提供的阻尼為正阻尼。

可選地，所述阻尼機構包括阻尼本體，所述阻尼本體設有間隔設置的第一連接端和第二連接端，所述第一連接端與所述第一連接臂轉動連接，所述第二連接端與所述阻尼本體轉動連接，并與第二連桿固定連接，所述阻尼本體彈性連接于所述第一連接端與所述第二連接端之間。

可選地，所述阻尼本體包括外殼、阻尼桿和彈性件，所述外殼的中部設有容置腔，所述外殼的外表面設有與所述容置腔連通的開口，所述阻尼桿的第一端設于所述容置腔內，所述彈性件套設于所述阻尼桿并抵接于所述阻尼桿的第一端和容置腔的內壁之間，所述阻尼桿的第二端與所述第二連接端鉸接，所述第一連接端設于所述外殼。