[發(fā)明專利]傳動(dòng)裝置、下肢康復(fù)外骨骼和外骨骼機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811120658.0
• 申請(qǐng)日: 2018-09-25
• 公開（公告）號(hào): CN109124989A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬舜;陳海平;譚高輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市丞輝威世智能科技有限公司
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種傳動(dòng)裝置，應(yīng)用于外骨骼，所述外骨骼包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一連接臂和第二連接臂，其特征在于，所述傳動(dòng)裝置包括：

傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括相對(duì)設(shè)置的兩端，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端設(shè)于所述第一連接臂遠(yuǎn)離所述第二連接臂的一端，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的另一端與所述第一連接臂靠近所述第二連接臂的一端鉸接，并與所述第二連接臂連接；和

阻尼機(jī)構(gòu)，所述阻尼組件連接所述第一連接臂和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，并跟隨所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的傳動(dòng)裝置，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括依次鉸接的第一連桿、第二連桿和第三連桿，所述第一連桿遠(yuǎn)離所述第二連桿的一端與所述第一連接臂背離所述第二連接臂的一端鉸接，所述第三連桿背離所述第二連桿的一端與所述第一連接臂靠近所述第二連接臂的一端鉸接，并與所述第二連接臂連接，所述阻尼組件與所述第二連桿連接，并跟隨所述第二連桿運(yùn)動(dòng)。

3.如權(quán)利要求2所述的傳動(dòng)裝置，其特征在于，所述第一連桿、第二連桿、第三連桿和第一連接臂組合形成一平行四邊形機(jī)構(gòu)。

4.如權(quán)利要求3所述的傳動(dòng)裝置，其特征在于，所述第一連桿的長度與所述第二連桿的長度比值為A，1:4≤A≤2:5。

5.如權(quán)利要求2至4中任一所述的傳動(dòng)裝置，其特征在于，所述阻尼機(jī)構(gòu)彈性連接所述第一連接臂與所述第二連桿，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)所述阻尼組件相對(duì)所述第一連接臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

6.如權(quán)利要求5所述的傳動(dòng)裝置，其特征在于，沿所述第二連桿的傳動(dòng)方向，所述第一連桿與所述第二連桿的夾角為銳角時(shí)，所述阻尼機(jī)構(gòu)提供的阻尼為負(fù)阻尼，所述第一連桿與所述第二連桿的夾角為直角時(shí)，所述阻尼機(jī)構(gòu)提供的阻尼為0，所述所述第一連桿與所述第二連桿的夾角為鈍角時(shí)，所述阻尼機(jī)構(gòu)提供的阻尼為正阻尼。

7.如權(quán)利要求5所述的傳動(dòng)裝置，其特征在于，所述阻尼機(jī)構(gòu)包括阻尼本體，所述阻尼本體設(shè)有間隔設(shè)置的第一連接端和第二連接端，所述第一連接端與所述第一連接臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連接端與所述阻尼本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并與第二連桿固定連接，所述阻尼本體彈性連接于所述第一連接端與所述第二連接端之間。

8.如權(quán)利要求7所述的傳動(dòng)裝置，其特征在于，所述阻尼本體包括外殼、阻尼桿和彈性件，所述外殼的中部設(shè)有容置腔，所述外殼的外表面設(shè)有與所述容置腔連通的開口，所述阻尼桿的第一端設(shè)于所述容置腔內(nèi)，所述彈性件套設(shè)于所述阻尼桿并抵接于所述阻尼桿的第一端和容置腔的內(nèi)壁之間，所述阻尼桿的第二端與所述第二連接端鉸接，所述第一連接端設(shè)于所述外殼。

9.一種下肢康復(fù)外骨骼，其特征在于，包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一連接臂和第二連接臂，以及如權(quán)利要求1至8中任一所述的傳動(dòng)裝置。

10.一種外骨骼機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求9中所述的下肢康復(fù)外骨骼。