[發明專利]一種多樓層地圖切換方法及機器人

在審

• 申請號: 201811119972.7
• 申請日: 2018-09-25
• 公開（公告）號: CN110936371A
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 王玨;夏惠斌
• 申請（專利權）人: 上海云紳智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

本發明公開了一種多樓層地圖切換方法及機器人，屬于機器人技術領域。該多樓層地圖切換方法包括：獲取機器人在不同時刻的地磁數據，將所述地磁數據轉換成三維坐標信息；根據不同時刻的三維坐標信息識別出所述機器人所在樓層的樓層信息是否發生變化；當所述機器人所在樓層的樓層信息發生變化時，所述機器人切換至對應樓層的樓層地圖；當所述機器人所在樓層的樓層信息未發生變化時，保持所述機器人的樓層地圖。本發明無需工作人員手動切換地圖，大大減少了人力成本；并且，能夠及時切換地圖，避免因未及時切換地圖而影響機器人正常導航。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，特別涉及一種多樓層地圖切換方法及機器人。

背景技術

目前，機器人是通過激光SLAM、視覺VSLAM、IMU慣導等技術的單獨或者組合使用進行室內導航。這類導航技術在理想狀態下可以實現機器人的地圖繪制，導航，區域限定等功能；也可以幫助機器人在建筑物內某一層中進行導航，路徑規劃和運行。

當機器人在多樓層移動時，如涉及到上下樓層時，需要將機器人內部正在使用的導航地圖切換到相應樓層的導航地圖。目前，由于機器人無法確定其上下動作，導致機器人內部的地圖無法實時切換到另一個樓層，而是在機器人達到相應樓層后，需要人工切換導航地圖后，機器人才能繼續使用。

然而，這種熱工切換方式存在需要耗費人力，增加人力成本；并且，若人工沒有及時切換，則影響機器人導航等缺陷。

發明內容

本發明的目的是提供一種多樓層地圖切換方法及機器人，無需工作人員手動切換地圖，大大減少了人力成本；并且，能夠及時切換地圖，避免因未及時切換地圖而影響機器人正常導航。

本發明提供的技術方案如下：

本發明提供一種多樓層地圖切換方法，包括：獲取機器人在不同時刻的地磁數據，將所述地磁數據轉換成三維坐標信息；根據不同時刻的三維坐標信息識別出所述機器人所在樓層的樓層信息是否發生變化；當所述機器人所在樓層的樓層信息發生變化時，所述機器人切換至對應樓層的樓層地圖；當所述機器人所在樓層的樓層信息未發生變化時，保持所述機器人的樓層地圖。

進一步優選的，所述的根據不同時刻的三維坐標信息識別出所述機器人所在樓層的樓層信息是否發生變化具體包括：分析當前時刻的三維坐標信息中Z 軸坐標與前一時刻的三維坐標信息中Z軸坐標是否一致；當當前時刻的三維坐標信息中Z軸坐標與前一時刻的三維坐標信息中Z軸坐標一致時，則分析出所述機器人所在樓層的樓層信息未發生變化；當當前時刻的三維坐標信息中Z軸坐標與前一時刻的三維坐標信息中Z軸坐標不一致時，則分析出所述機器人所在樓層的樓層信息發生變化。

進一步優選的，所述的機器人切換至對應樓層的樓層地圖之前還包括：結合各樓層對應的預設高度范圍，以及三維坐標信息中Z軸坐標所處預設高度范圍；分析出所述機器人所在樓層的樓層信息。

進一步優選的，所述的根據不同時刻的三維坐標信息識別出所述機器人所在樓層的樓層信息是否發生變化之前還包括：根據預先設置的預設目標位置，分析所述預設目標位置所在的目標樓層；當所述機器人所處的當前樓層與目標樓層不一致時，規劃所述機器人在各樓層地圖上的同樓層規劃路徑。

進一步優選的，所述的規劃所述機器人的多樓層路徑具體包括：確定所述當前樓層的當前樓層關鍵點，在所述當前樓層的樓層地圖上規劃出所述機器人從當前位置到當前樓層關鍵點的同樓層規劃路徑；確定所述目標樓層的目標樓層關鍵點，在所述目標樓層的樓層地圖上規劃出所述機器人從目標樓層關鍵點到目標位置的同樓層規劃路徑。