[發明專利]一種多樓層地圖切換方法及機器人

在審

• 申請號: 201811119972.7
• 申請日: 2018-09-25
• 公開（公告）號: CN110936371A
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 王玨;夏惠斌
• 申請（專利權）人: 上海云紳智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種多樓層地圖切換方法，其特征在于，包括：

獲取機器人在不同時刻的地磁數據，將所述地磁數據轉換成三維坐標信息；

根據不同時刻的三維坐標信息識別出所述機器人所在樓層的樓層信息是否發生變化；

當所述機器人所在樓層的樓層信息發生變化時，所述機器人切換至對應樓層的樓層地圖；

當所述機器人所在樓層的樓層信息未發生變化時，保持所述機器人的樓層地圖。

2.根據權利要求1所述的一種多樓層地圖切換方法，其特征在于，所述的根據不同時刻的三維坐標信息識別出所述機器人所在樓層的樓層信息是否發生變化具體包括：

分析當前時刻的三維坐標信息中Z軸坐標與前一時刻的三維坐標信息中Z軸坐標是否一致；

當當前時刻的三維坐標信息中Z軸坐標與前一時刻的三維坐標信息中Z軸坐標一致時，則分析出所述機器人所在樓層的樓層信息未發生變化；

當當前時刻的三維坐標信息中Z軸坐標與前一時刻的三維坐標信息中Z軸坐標不一致時，則分析出所述機器人所在樓層的樓層信息發生變化。

3.根據權利要求1所述的一種多樓層地圖切換方法，其特征在于，所述的機器人切換至對應樓層的樓層地圖之前還包括：

結合各樓層對應的預設高度范圍，以及三維坐標信息中Z軸坐標所處預設高度范圍；分析出所述機器人所在樓層的樓層信息。

4.根據權利要求1～3中任意一項所述的一種多樓層地圖切換方法，其特征在于，所述的根據不同時刻的三維坐標信息識別出所述機器人所在樓層的樓層信息是否發生變化之前還包括：

根據預先設置的預設目標位置，分析所述預設目標位置所在的目標樓層；

當所述機器人所處的當前樓層與目標樓層不一致時，規劃所述機器人在各樓層地圖上的同樓層規劃路徑。

5.根據權利要求1所述的一種多樓層地圖切換方法，其特征在于，所述的規劃所述機器人的多樓層路徑具體包括：

確定所述當前樓層的當前樓層關鍵點，在所述當前樓層的樓層地圖上規劃出所述機器人從當前位置到當前樓層關鍵點的同樓層規劃路徑；

確定所述目標樓層的目標樓層關鍵點，在所述目標樓層的樓層地圖上規劃出所述機器人從目標樓層關鍵點到目標位置的同樓層規劃路徑。

6.一種機器人，其特征在于，包括：

坐標轉換模塊，用于獲取機器人在不同時刻的地磁數據，將所述地磁數據轉換成三維坐標信息；

識別模塊，與所述坐標轉換模塊連接，用于根據不同時刻的三維坐標信息識別出所述機器人所在樓層的樓層信息是否發生變化；

地圖切換模塊，與所述識別模塊連接，用于當所述機器人所在樓層的樓層信息發生變化時，所述機器人切換至對應樓層的樓層地圖；

所述地圖切換模塊，還用于當所述機器人所在樓層的樓層信息未發生變化時，保持所述機器人的樓層地圖。

7.根據權利要求6所述的一種機器人，其特征在于：

所述識別模塊，用于分析當前時刻的三維坐標信息中Z軸坐標與前一時刻的三維坐標信息中Z軸坐標是否一致；

當當前時刻的三維坐標信息中Z軸坐標與前一時刻的三維坐標信息中Z軸坐標一致時，則分析出所述機器人所在樓層的樓層信息未發生變化；

當當前時刻的三維坐標信息中Z軸坐標與前一時刻的三維坐標信息中Z軸坐標不一致時，則分析出所述機器人所在樓層的樓層信息發生變化。

8.根據權利要求6所述的一種機器人，其特征在于，還包括：

樓層分析模塊，用于結合各樓層對應的預設高度范圍，以及三維坐標信息中Z軸坐標所處預設高度范圍；分析出所述機器人所在樓層的樓層信息。

9.根據權利要求1～8中任意一項所述的一種機器人，其特征在于，還包括：

樓層分析模塊，用于根據預先設置的預設目標位置，分析所述預設目標位置所在的目標樓層；

路徑規劃模塊，與所述樓層分析模塊連接，用于當所述機器人所處的當前樓層與目標樓層不一致時，規劃所述機器人在各樓層地圖上的同樓層規劃路徑。

10.根據權利要求9所述的一種機器人，其特征在于：

所述路徑規劃模塊，還用于確定所述當前樓層的當前樓層關鍵點，在所述當前樓層的樓層地圖上規劃出所述機器人從當前位置到當前樓層關鍵點的同樓層規劃路徑；

所述路徑規劃模塊，還用于確定所述目標樓層的目標樓層關鍵點，在所述目標樓層的樓層地圖上規劃出所述機器人從目標樓層關鍵點到目標位置的同樓層規劃路徑。