[發明專利]一種激光打標采摘裝置

在審

• 申請號: 201811111355.2
• 申請日: 2018-09-23
• 公開（公告）號: CN109123717A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 蘇維璐;朱幸
• 申請（專利權）人: 寧波高智科技咨詢服務有限公司
• 主分類號: A23N15/06
• 分類號: A23N15/06;A01D46/00
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 胡劍輝

本發明涉及果實采摘領域，且為一種激光打標采摘裝置，包括車身、檢測裝置、除草裝置、采摘裝置、噴涂裝置；通過在機械臂上設置圓弧形滑軌，將激光噴頭設置在滑軌中，從而使得在采摘的同時對果物進行激光打標，采摘裝置對果物進行抓取定位，定位、打標和采摘在同時進行，不需要在采摘后在設置打標裝置對果物進行打標，且兩個半圓弧軌道之間的距離可以調節，從而調劑噴頭和果物之間的距離，實現了各個距離的激光打標，噴頭可隨著滑塊在滑軌上來回移動，兩個噴頭對果物的整個中間區域進行了覆蓋，實現了果物的大范圍激光噴涂。

技術領域

本發明涉及果實采摘領域，具體為一種激光打標采摘裝置。

背景技術

激光打標技術是激光加工最大的應用領域之一，激光打標是利用高能量密度的激光對工件進行局部照射，使表層材料氣化或發生顏色變化的化學反應，從而留下永久性標記的一種打標方法，目前由于食品安全的問題，如何對食品進行追蹤成為研究的熱點，常用的在水果表面設置標簽的方式是在表面粘貼標簽和進行噴涂，但無論是貼標簽還是噴涂都會使粘接劑中的有害物質進入果物內部，因此，目前用激光打標技術來在水果表面留下標記是現有技術中一種常見的選擇，申請號為ZL2015106117826.7的發明專利申請公開了一種適用于不同瓜果的間歇式激光標刻裝置與方法，其主要包括間隙式運動的傳送帶和傳送帶上的定位孔，瓜果放置在定位孔上向前運動，瓜果底部被激光刻標后噴灑保鮮液，可實現全自動化工作，刻標效率高；申請號為ZL2014207295714的實用新型專利申請公開了一種在水果表皮上采用激光雕印圖案的裝置，包括供料機構、基座、載物座和輸送帶，在基座上設置左右激光噴頭，輸送裝置將果物運輸至激光噴頭處，定位孔接受到紅外線信號后，輸送裝置停止輸送，基座2進行雕印作業；可以看到現有技術中的果實雕印裝置都是將果實采摘后集體裝載于運輸裝置上，用固定的激光噴頭對運輸的果實進行雕印，但這種雕印方式需要在將果實采摘后在設置雕印裝置和運輸裝置進行雕印，結構復雜，且雕印噴頭設置位置固定，只能簡單的對果物的某一部分區域進行雕印，即雕印圖案比較簡單，不能在果物上雕刻比較復雜的圖案。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種激光打標采摘裝置，可以在采摘果物的同時對果物進行激光打標，且打標噴頭可在一定的范圍內移動，加大了打標的區域范圍，可雕刻出更加復雜的圖案。

一種激光打標采摘裝置，包括車身、檢測裝置、除草裝置、采摘裝置、噴涂裝置；車身的底部設置有前后行走輪，行走輪通過升降氣缸與車身底部連接，車身底盤中央設置有檢測裝置，檢測裝置對地面的凹凸不平處進行檢測，車身上部設置有信號接收裝置和激光發生器，信號接收裝置接收從檢測裝置檢測到的信號，若檢測到地面有凸起的障礙物可能損傷底盤時，傳送指令使升降氣缸啟動將行走輪架抬起使車身升高，車身的前部設置有除草裝置，除草裝置包括與車身連接的連桿、電機以及電機驅動的除草刀盤。

進一步地，采摘裝置包括電機Ⅰ、立柱、采摘大臂、電機Ⅱ、采摘小臂、電機Ⅲ、機械手裝置Ⅰ、機械手裝置Ⅱ、剪切裝置、電機Ⅰ設置在車體上，電機Ⅰ與立柱連接，電機Ⅰ帶動立柱轉動，立柱與采摘大臂鉸接，立柱上設置有電機Ⅱ，電機Ⅱ帶動采摘大臂轉動，采摘大臂通過第一鉸支架與采摘小臂連接，電機Ⅲ設置在采摘大臂上，電機Ⅲ帶動采摘小臂轉動，采摘大臂和采摘小臂之間互相鉸接，采摘小臂的末端設置有機械手裝置Ⅰ，機械手裝置Ⅰ包括連接塊Ⅰ、氣缸Ⅰ、連接板Ⅰ、推桿Ⅰ、機械手大臂、機械手小臂、固定桿，連接塊Ⅰ為空心狀，氣缸Ⅰ設置在空心連接塊Ⅰ內，氣缸Ⅰ通過推桿Ⅰ與連接板Ⅰ連接，連接板Ⅰ與兩個機械手大臂通過銷釘連接，機械手大臂與機械手小臂通過銷釘連接，兩個固定桿的一端連接在連接塊上，另一端連接在大臂上，在氣缸Ⅰ的作用下，推桿Ⅰ推動連接板Ⅰ左右運動，從而帶動機械手臂的張開與閉合，完成對果物的抓取與放開。

進一步地，剪切裝置包括連接桿、滑軌Ⅰ、刀片、步進電機Ⅰ、連接桿包括垂直于采摘小臂的連接桿Ⅰ和平行于采摘小臂連接桿Ⅱ，連接桿Ⅰ的一端與采摘小臂連接，另一端與連接桿Ⅱ連接，連接桿Ⅱ的另一端與滑軌連接，刀片設置在滑軌中，通過步進電機Ⅰ帶動刀片移動，完成對果物根部的切割。