[發(fā)明專利]一種激光打標(biāo)采摘裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811111355.2
• 申請(qǐng)日: 2018-09-23
• 公開（公告）號(hào): CN109123717A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇維璐;朱幸
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寧波高智科技咨詢服務(wù)有限公司
• 主分類號(hào): A23N15/06
• 分類號(hào): A23N15/06;A01D46/00
• 代理公司: 北京和信華成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11390
• 代理人: 胡劍輝

1.一種激光打標(biāo)采摘裝置，包括車身、檢測(cè)裝置、除草裝置、采摘裝置、噴涂裝置；其特征在于：車身的底部設(shè)置有前后行走輪，行走輪通過升降氣缸與車身底部連接，車身底盤中央設(shè)置有檢測(cè)裝置，檢測(cè)裝置對(duì)地面的凹凸不平處進(jìn)行檢測(cè)，車身上部設(shè)置有信號(hào)接收裝置和激光發(fā)生器，信號(hào)接收裝置接收從檢測(cè)裝置檢測(cè)到的信號(hào)，若檢測(cè)到地面有凸起的障礙物可能損傷底盤時(shí)，傳送指令使升降氣缸啟動(dòng)將行走輪架抬起使車身升高，車身的前部設(shè)置有除草裝置，除草裝置包括與車身連接的連桿、電機(jī)以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)的除草刀盤，采摘裝置包括電機(jī)Ⅰ、立柱、采摘大臂、電機(jī)Ⅱ、采摘小臂、電機(jī)Ⅲ、機(jī)械手裝置Ⅰ、機(jī)械手裝置Ⅱ、剪切裝置、電機(jī)Ⅰ設(shè)置在車體上，電機(jī)Ⅰ與立柱連接，電機(jī)Ⅰ帶動(dòng)立柱轉(zhuǎn)動(dòng)，立柱與采摘大臂鉸接，立柱上設(shè)置有電機(jī)Ⅱ，電機(jī)Ⅱ帶動(dòng)采摘大臂轉(zhuǎn)動(dòng)，采摘大臂通過第一鉸支架與采摘小臂連接，電機(jī)Ⅲ設(shè)置在采摘大臂上，電機(jī)Ⅲ帶動(dòng)采摘小臂轉(zhuǎn)動(dòng)，采摘大臂和采摘小臂之間互相鉸接，采摘小臂的末端設(shè)置有機(jī)械手裝置Ⅰ，機(jī)械手裝置Ⅰ包括連接塊Ⅰ、氣缸Ⅰ、連接板Ⅰ、推桿Ⅰ、機(jī)械手大臂、機(jī)械手小臂、固定桿，連接塊Ⅰ為空心狀，氣缸Ⅰ設(shè)置在空心連接塊Ⅰ內(nèi)，氣缸Ⅰ通過推桿Ⅰ與連接板Ⅰ連接，連接板Ⅰ與兩個(gè)機(jī)械手大臂通過銷釘連接，機(jī)械手大臂與機(jī)械手小臂通過銷釘連接，兩個(gè)固定桿的一端連接在連接塊上，另一端連接在大臂上，在氣缸Ⅰ的作用下，推桿Ⅰ推動(dòng)連接板Ⅰ左右運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)械手臂的張開與閉合，完成對(duì)果物的抓取與放開。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光打標(biāo)采摘裝置，其特征在于：剪切裝置包括連接桿、滑軌Ⅰ、刀片、步進(jìn)電機(jī)Ⅰ、連接桿包括垂直于采摘小臂的連接桿Ⅰ和平行于采摘小臂連接桿Ⅱ，連接桿Ⅰ的一端與采摘小臂連接，另一端與連接桿Ⅱ連接，連接桿Ⅱ的另一端與滑軌連接，刀片設(shè)置在滑軌中，通過步進(jìn)電機(jī)Ⅰ帶動(dòng)刀片移動(dòng)，完成對(duì)果物根部的切割。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光打標(biāo)采摘裝置，其特征在于：采摘裝置Ⅰ通過連接裝置和噴涂裝置連接，連接裝置包括垂直于連接塊的連接板Ⅰ、平行于連接塊Ⅰ的電動(dòng)伸縮桿和垂直于連接塊的連接板Ⅱ，連接板Ⅰ的一端與連接塊Ⅰ連接，另一端與電動(dòng)伸縮桿連接，電動(dòng)伸縮桿的另一端與連接板Ⅱ連接，連接板Ⅱ的另一端與連接塊Ⅱ連接，連接塊Ⅱ?yàn)榭招臓睿瑲飧注蛟O(shè)置在連接塊Ⅱ內(nèi)，氣缸Ⅱ通過推桿Ⅱ連接，推桿Ⅱ的另一端連接有連接板Ⅱ，連接板Ⅱ與兩個(gè)半圓弧滑道鉸接，半圓弧滑軌的位置在果物的中央，兩個(gè)半圓弧滑軌將果物環(huán)抱住，每個(gè)半圓弧滑軌上均設(shè)置有滑塊，滑塊由步進(jìn)電機(jī)Ⅱ驅(qū)動(dòng)在滑軌上來回移動(dòng)，滑塊上設(shè)置有激光噴頭，激光噴頭與激光發(fā)生器連接，隨著滑塊在半圓弧軌道上移動(dòng)，每個(gè)半圓弧軌道上的噴頭均對(duì)所對(duì)應(yīng)的果物區(qū)域進(jìn)行噴涂，氣缸Ⅱ推動(dòng)推桿Ⅱ帶動(dòng)連接板Ⅱ左右移動(dòng)，使得兩個(gè)半圓弧滑道張開與閉合，從而調(diào)節(jié)滑道與果物之間的距離，調(diào)節(jié)電動(dòng)伸縮桿可調(diào)節(jié)采摘裝置與噴涂裝置之間的距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光打標(biāo)采摘裝置，其特征在于：兩個(gè)半圓弧軌道完全閉合時(shí)的半徑大于果物的最大半徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光打標(biāo)采摘裝置，其特征在于：采摘大臂上纏繞有供液管，供液管的一端設(shè)置有噴頭，另一端連接在保鮮液箱中，保鮮液箱中設(shè)置有泵，通過泵將保鮮液從液箱中抽出通過供液管從噴頭中噴出。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光打標(biāo)采摘裝置，其特征在于：車身上設(shè)置有收集箱，采摘裝置將果物采摘后放入收集箱。