[發(fā)明專利]檢查裝置以及檢查系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811109374.1
• 申請日: 2018-09-21
• 公開（公告）號: CN109557099B
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 并木勇太
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: G01N21/88
• 分類號: G01N21/88
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

本發(fā)明提供一種簡易且自動地構(gòu)建檢查系統(tǒng)的檢查裝置以及檢查系統(tǒng)。一種檢查裝置(10A)，其根據(jù)由檢查用視覺傳感器(4)拍攝出的檢查對象物的圖像對檢查對象物進(jìn)行檢查，具備：視線信息取得部(11)，其取得包含檢查者對檢查對象物進(jìn)行目視檢查時的檢查者的視線的起點、視線方向以及注視范圍的視線信息；對象物信息取得部(16)，其取得包含目視檢查時的檢查對象物的位置、姿勢以及形狀的對象物信息；以及程序生成部(28)，其根據(jù)包含視線信息與對象物信息的組合的數(shù)據(jù)，將目視檢查時檢查者所注視的檢查對象物的注視部位確定為檢查部位，使用檢查用視覺傳感器(4)對所確定的檢查對象物的檢查部位進(jìn)行拍攝，并根據(jù)所拍攝出的檢查對象物的檢查部位的圖像，生成用于對檢查對象物進(jìn)行檢查的檢查實施程序。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及根據(jù)由拍攝裝置拍攝出的檢查對象物的圖像來對檢查對象物進(jìn)行檢查的檢查裝置以及檢查系統(tǒng)。

背景技術(shù)

存在一種檢查系統(tǒng)，其使用檢查輔助機器人自動地控制檢查對象物與拍攝裝置的相對位置，并根據(jù)由拍攝裝置拍攝出的檢查對象物的圖像自動地對檢查對象物進(jìn)行檢查(例如有無缺陷)。在構(gòu)建這樣的檢查系統(tǒng)時，需要對檢查對象物與拍攝裝置的位置關(guān)系以及使用的拍攝裝置的種類、檢查對象物與照明裝置的位置關(guān)系以及使用的照明裝置的種類、檢查輔助機器人的動作程序以及檢查程序等設(shè)計值進(jìn)行設(shè)計。在專利文獻(xiàn)1、2中公開了在這樣的檢查系統(tǒng)中構(gòu)建檢查系統(tǒng)的技術(shù)。

在專利文獻(xiàn)1、2中記載的檢查系統(tǒng)中，根據(jù)檢查對象物的CAD數(shù)據(jù)在顯示裝置的畫面上顯示虛擬的檢查對象物，檢查者將虛擬的檢查對象物的顯示圖像設(shè)想為由拍攝裝置拍攝出的檢查圖像，并指定檢查部位。根據(jù)該檢查部位的指定，求出拍攝裝置的位置。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2005-52926號公報

專利文獻(xiàn)2：日本特開2006-260271號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的課題

在構(gòu)建檢查系統(tǒng)時，按照檢查對象物的種類來設(shè)計上述設(shè)計值既花費功夫，又對于不具備知識的檢查者來說是困難的。

本發(fā)明的目的在于提供簡易且自動地構(gòu)建檢查系統(tǒng)的檢查裝置以及檢查系統(tǒng)。

用于解決課題的方案

(1)本發(fā)明所涉及的檢查裝置(例如后述的檢查裝置10、10A、10B)根據(jù)由檢查用拍攝裝置(例如后述的檢查用視覺傳感器4)拍攝出的檢查對象物的圖像對上述檢查對象物進(jìn)行檢查，具備：視線信息取得部(例如后述的視線信息取得部11)，其取得包含檢查者對上述檢查對象物進(jìn)行目視檢查時的上述檢查者的視線的起點、視線方向以及注視范圍的視線信息；對象物信息取得部(例如后述的對象物信息取得部16)，其取得包含上述目視檢查時的上述檢查對象物的位置、姿勢以及形狀的對象物信息；以及程序生成部(例如后述的程序生成部28)，其根據(jù)上述視線信息與上述對象物信息的組合的數(shù)據(jù)，將上述目視檢查時上述檢查者所注視的上述檢查對象物的注視部位確定為檢查部位，使用上述檢查用拍攝裝置對所確定的上述檢查對象物的檢查部位進(jìn)行拍攝，并根據(jù)所拍攝出的上述檢查對象物的檢查部位的圖像，生成用于對上述檢查對象物進(jìn)行檢查的檢查實施程序。

(2)根據(jù)(1)所述的檢查裝置，可以構(gòu)成為：上述程序生成部根據(jù)在同一時刻取得的上述視線信息與上述對象物信息的多個組合的數(shù)據(jù)，來確定上述檢查對象物的檢查部位。

(3)根據(jù)(1)或(2)所述的檢查裝置，可以構(gòu)成為：上述檢查實施程序使用將上述檢查對象物或者上述檢查用拍攝裝置保持于臂部的檢查輔助機器人(例如后述的檢查輔助機器人50)，并且包含以使用上述檢查用拍攝裝置對上述檢查對象物的檢查部位進(jìn)行拍攝的方式對上述檢查對象物與上述檢查用拍攝裝置的相對位置進(jìn)行控制的上述檢查輔助機器人的動作程序。