[發明專利]檢查裝置以及檢查系統

有效

• 申請號: 201811109374.1
• 申請日: 2018-09-21
• 公開（公告）號: CN109557099B
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 并木勇太
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G01N21/88
• 分類號: G01N21/88
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

1.一種檢查裝置，其根據由檢查用拍攝裝置拍攝出的檢查對象物的圖像對上述檢查對象物進行檢查，其特征在于，

上述檢查裝置具備：

視線信息取得部，其取得包含檢查者對上述檢查對象物進行目視檢查時的上述檢查者的視線的起點、視線方向以及注視范圍的視線信息；

對象物信息取得部，其取得包含上述目視檢查時的上述檢查對象物的位置、姿勢以及形狀的對象物信息；以及

程序生成部，其根據上述視線信息與上述對象物信息的組合的數據，將上述目視檢查時上述檢查者所注視的上述檢查對象物的注視部位確定為檢查部位，并使用上述檢查用拍攝裝置對所確定的上述檢查對象物的檢查部位進行拍攝，生成用于根據拍攝出的上述檢查對象物的檢查部位的圖像對上述檢查對象物進行檢查的檢查實施程序，

上述檢查實施程序包含將上述檢查對象物或者上述檢查用拍攝裝置保持在臂部的檢查輔助機器人的動作程序，上述檢查輔助機器人對上述檢查對象物與上述檢查用拍攝裝置的相對位置進行控制，以便使用上述檢查用拍攝裝置對上述檢查對象物的檢查部位進行拍攝，

上述檢查裝置還具備環境信息取得部，該環境信息取得部取得上述檢查用拍攝裝置的種類、配置位置和姿勢以及上述檢查用拍攝裝置的透鏡的種類來作為環境信息，

上述程序生成部生成根據上述環境信息來控制上述檢查對象物與上述檢查用拍攝裝置的相對位置的上述檢查輔助機器人的動作程序。

2.一種檢查裝置，其根據由檢查用拍攝裝置拍攝出的檢查對象物的圖像對上述檢查對象物進行檢查，其特征在于，

上述檢查裝置具備：

視線信息取得部，其取得包含檢查者對上述檢查對象物進行目視檢查時的上述檢查者的視線的起點、視線方向以及注視范圍的視線信息；

對象物信息取得部，其取得包含上述目視檢查時的上述檢查對象物的位置、姿勢以及形狀的對象物信息；以及

程序生成部，其根據上述視線信息與上述對象物信息的組合的數據，將上述目視檢查時上述檢查者所注視的上述檢查對象物的注視部位確定為檢查部位，并使用上述檢查用拍攝裝置對所確定的上述檢查對象物的檢查部位進行拍攝，生成用于根據拍攝出的上述檢查對象物的檢查部位的圖像，對上述檢查對象物進行檢查的檢查實施程序，

上述檢查實施程序包含將上述檢查對象物或者上述檢查用拍攝裝置保持在臂部的檢查輔助機器人的動作程序，上述檢查輔助機器人對上述檢查對象物與上述檢查用拍攝裝置的相對位置進行控制，以便使用上述檢查用拍攝裝置對上述檢查對象物的檢查部位進行拍攝，

上述檢查裝置還具備環境信息取得部，該環境信息取得部取得照亮上述檢查對象物的照明裝置的種類、配置位置以及姿勢來作為環境信息，

上述程序生成部生成根據上述環境信息來控制上述檢查對象物、上述檢查用拍攝裝置以及上述照明裝置的相對位置的上述檢查輔助機器人的動作程序。

3.一種檢查裝置，其根據由檢查用拍攝裝置拍攝出的檢查對象物的圖像對上述檢查對象物進行檢查，其特征在于，

上述檢查裝置具備：

視線信息取得部，其取得包含檢查者對上述檢查對象物進行目視檢查時的上述檢查者的視線的起點、視線方向以及注視范圍的視線信息；

對象物信息取得部，其取得包含上述目視檢查時的上述檢查對象物的位置、姿勢以及形狀的對象物信息；以及

程序生成部，其根據上述視線信息與上述對象物信息的組合的數據，將上述目視檢查時上述檢查者所注視的上述檢查對象物的注視部位確定為檢查部位，并使用上述檢查用拍攝裝置對所確定的上述檢查對象物的檢查部位進行拍攝，生成用于根據拍攝出的上述檢查對象物的檢查部位的圖像對上述檢查對象物進行檢查的檢查實施程序，

環境信息取得部，其取得與上述目視檢查時的環境相關的環境信息；

構建用標簽取得部，其取得用于使用上述檢查用拍攝裝置使上述目視檢查自動化的檢查系統的設計值來作為標簽；以及

構建用機器學習部，其將由上述視線信息取得部取得的視線信息、由上述對象物信息取得部取得的對象物信息以及由上述環境信息取得部取得的環境信息作為輸入數據，并將由上述構建用標簽取得部取得的標簽作為訓練數據，對學習模型進行學習，

上述構建用機器學習部按照學習過的學習模型，根據在上述目視檢查時由上述視線信息取得部取得的視線信息、由上述對象物信息取得部取得的對象物信息以及由上述環境信息取得部取得的環境信息，輸出檢查系統的設計值。