[發(fā)明專利]一種載人式爬桿機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811108090.0
• 申請(qǐng)日: 2018-09-21
• 公開（公告）號(hào): CN109178132A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐金鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 周伯順
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明提供一種載人式爬桿機(jī)器人，包括固定部分機(jī)架，活動(dòng)部分機(jī)架，其特征在于：固定部分機(jī)架和活動(dòng)部分機(jī)架活動(dòng)連接，固定部分機(jī)架和活動(dòng)部分機(jī)架之間設(shè)有距離調(diào)整裝置，固定部分機(jī)架和活動(dòng)部分機(jī)架上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有獨(dú)立驅(qū)動(dòng)單元，獨(dú)立驅(qū)動(dòng)單元具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，固定部分機(jī)架和活動(dòng)部分機(jī)架上的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)單元分別通過二者上面的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制轉(zhuǎn)向；通過主動(dòng)調(diào)節(jié)固定部分機(jī)架和活動(dòng)部分機(jī)架之間的距離，能夠適應(yīng)電桿粗細(xì)的變化；獨(dú)立驅(qū)動(dòng)單元具備在桿上的擺動(dòng)轉(zhuǎn)向能力，使攀爬過程更加輕松。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及爬桿技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種載人式爬桿機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前電力工人在攀爬電桿時(shí)都是通過腳扣進(jìn)行的，這種攀爬方式不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，而且具有一定的危險(xiǎn)性，尤其是電力維修工人長時(shí)間通過腳扣站在電線桿上時(shí)，會(huì)造成腿部酸痛和麻木，這時(shí)通過腳部控制腳扣在電桿上移動(dòng)會(huì)造成較大的障礙，當(dāng)腳扣不慎脫落時(shí)就可能造成電力工人意外墜落等危險(xiǎn)情況發(fā)生，傳統(tǒng)的輪式爬桿設(shè)備，譬如V形輪式爬桿設(shè)備，其V形輪的錐面在與電桿表面接觸使由于電桿直徑的粗細(xì)變化而造成其線速度發(fā)生變化，這對(duì)爬桿的平穩(wěn)性來說是不利的；大多數(shù)爬桿設(shè)備不具備轉(zhuǎn)向能力，但是在爬桿過程中需要隨時(shí)調(diào)整爬桿的方向，因此設(shè)置轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)是必然趨勢(shì)。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供一種載人式爬桿機(jī)器人，獨(dú)立驅(qū)動(dòng)單元具備在桿上的擺動(dòng)轉(zhuǎn)向能力，使攀爬過程更加輕松。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種載人式爬桿機(jī)器人，包括固定部分機(jī)架，活動(dòng)部分機(jī)架，其特征在于：固定部分機(jī)架和活動(dòng)部分機(jī)架活動(dòng)連接，固定部分機(jī)架和活動(dòng)部分機(jī)架之間設(shè)有距離調(diào)整裝置，固定部分機(jī)架和活動(dòng)部分機(jī)架上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有獨(dú)立驅(qū)動(dòng)單元，獨(dú)立驅(qū)動(dòng)單元具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，固定部分機(jī)架和活動(dòng)部分機(jī)架上的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)單元分別通過二者上面的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制轉(zhuǎn)向。

進(jìn)一步地，所述的固定部分機(jī)架包括中央縱桿部分、右部連接部分、連接板A和導(dǎo)軌，右部連接部分右端部上下端通過連接板A連接，連接板A后端設(shè)有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌與活動(dòng)部分機(jī)架滑動(dòng)連接，所述活動(dòng)部分機(jī)架包括支撐臂、連接板B、連接板C，支撐臂右端部上下端通過連接板B連接，支撐臂后端部設(shè)有連接板C；連接板A和連接板B之間設(shè)有距離調(diào)整裝置，連接板A上設(shè)有檢測(cè)減速電機(jī)位移的行程開關(guān)或傳感器。

進(jìn)一步地，所述的距離調(diào)整裝置包括絲桿、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速電機(jī)、光軸、壓縮彈簧，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過光軸與連接板A滑動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸與絲桿連接，絲桿穿過連接板A后與連接板B上的螺紋孔配合，驅(qū)動(dòng)電機(jī)和連接板之間設(shè)有壓縮彈簧。

進(jìn)一步地，所述的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)部分包括擺動(dòng)架A、驅(qū)動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，擺動(dòng)架A的兩側(cè)部分向內(nèi)呈一定夾角，在擺動(dòng)架A下方左右兩側(cè)安裝有驅(qū)動(dòng)輪，左右兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪軸線向內(nèi)呈一定夾角，驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在擺動(dòng)架A側(cè)面，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，固定部分機(jī)架上的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)單元的擺動(dòng)架A與固定部分機(jī)架的中央縱桿下部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，活動(dòng)部分機(jī)架上的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)單元的擺動(dòng)架A與活動(dòng)部分機(jī)架后部的連接板C轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，固定部分機(jī)架上端還設(shè)有擺動(dòng)架B，擺動(dòng)架B與固定部分機(jī)架的中央縱桿上端鉸接，擺動(dòng)架B后端左右兩側(cè)對(duì)稱共安裝有兩組導(dǎo)向輪，兩組導(dǎo)向輪的軸線向內(nèi)呈一定夾角，固定部分機(jī)架的中央縱桿左側(cè)通過鉸支座安裝有前部電動(dòng)推桿，前部電動(dòng)推桿的上端部與擺動(dòng)架B左側(cè)鉸接，擺動(dòng)架B右側(cè)通過連桿與其下方的擺動(dòng)架A活動(dòng)連接；活動(dòng)部分機(jī)架上面的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括后部電動(dòng)推桿，后部電動(dòng)推桿一端鉸接安裝在連接板C側(cè)面，另一端與活動(dòng)部分機(jī)架上的擺動(dòng)架A鉸接。

進(jìn)一步地，固定部分機(jī)架前部安裝有座位，固定部分機(jī)架下部的擺動(dòng)桿A前端對(duì)稱共安裝兩個(gè)踏板。

進(jìn)一步地，所述獨(dú)立驅(qū)動(dòng)單元左右兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪之間通過萬向節(jié)連接。

進(jìn)一步地，固定部分機(jī)架前端掛載有機(jī)械臂、吊艙。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：