[發(fā)明專利]一種載人式爬桿機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811108090.0
• 申請日: 2018-09-21
• 公開（公告）號: CN109178132A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐金鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 周伯順
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種載人式爬桿機(jī)器人，包括固定部分機(jī)架，活動部分機(jī)架，其特征在于：固定部分機(jī)架和活動部分機(jī)架活動連接，固定部分機(jī)架和活動部分機(jī)架之間設(shè)有距離調(diào)整裝置，固定部分機(jī)架和活動部分機(jī)架上轉(zhuǎn)動安裝有獨立驅(qū)動單元，獨立驅(qū)動單元具有獨立的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，固定部分機(jī)架和活動部分機(jī)架上的獨立驅(qū)動單元分別通過二者上面的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制轉(zhuǎn)向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種載人式爬桿機(jī)器人，其特征在于：所述的固定部分機(jī)架包括中央縱桿部分（1）、右部連接部分、連接板A（18）和導(dǎo)軌（11），右部連接部分右端部上下端通過連接板A（18）連接，連接板A（18）后端設(shè)有導(dǎo)軌（11），導(dǎo)軌（11）與活動部分機(jī)架滑動連接，所述活動部分機(jī)架包括支撐臂（12）、連接板B（19）、連接板C（20），支撐臂（12）右端部上下端通過連接板B（19）連接，支撐臂（12）后端部設(shè)有連接板C（20）；連接板A（18）和連接板B（19）之間設(shè)有距離調(diào)整裝置，連接板A（18）上設(shè)有檢測減速電機(jī)（15）位移的行程開關(guān)或傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的一種載人式爬桿機(jī)器人，其特征在于：所述的距離調(diào)整裝置包括絲桿（13）、驅(qū)動電機(jī)（14）、減速電機(jī)（15）、光軸（16）、壓縮彈簧（17），所述的驅(qū)動電機(jī)（14）通過光軸（16）與連接板A（18）滑動連接，驅(qū)動電機(jī)（14）的電機(jī)軸與絲桿（13）連接，絲桿（13）穿過連接板A（18）后與連接板B（19）上的螺紋孔配合，驅(qū)動電機(jī)（14）和連接板之間設(shè)有壓縮彈簧（17）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種載人式爬桿機(jī)器人，其特征在于：所述的獨立驅(qū)動單元驅(qū)動部分包括擺動架A（2）、驅(qū)動輪（3）、驅(qū)動電機(jī)（14），擺動架A（2）的兩側(cè)部分向內(nèi)呈一定夾角，在擺動架A（2）下方左右兩側(cè)安裝有驅(qū)動輪（3），左右兩側(cè)的驅(qū)動輪（3）軸線向內(nèi)呈一定夾角，驅(qū)動電機(jī)（14）安裝在擺動架A（2）側(cè)面，驅(qū)動電機(jī)（14）帶動驅(qū)動輪（3）旋轉(zhuǎn)，固定部分機(jī)架上的獨立驅(qū)動單元的擺動架A（2）與固定部分機(jī)架的中央縱桿下部轉(zhuǎn)動連接，活動部分機(jī)架上的獨立驅(qū)動單元的擺動架A（2）與活動部分機(jī)架后部的連接板C（20）轉(zhuǎn)動連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種載人式爬桿機(jī)器人，其特征在于：固定部分機(jī)架上端還設(shè)有擺動架B（8），擺動架B（8）與固定部分機(jī)架的中央縱桿上端鉸接，擺動架B（8）后端左右兩側(cè)對稱共安裝有兩組導(dǎo)向輪（9），兩組導(dǎo)向輪（9）的軸線向內(nèi)呈一定夾角，固定部分機(jī)架的中央縱桿左側(cè)通過鉸支座安裝有前部電動推桿（7），前部電動推桿（7）的上端部與擺動架B（8）左側(cè)鉸接，擺動架B（8）右側(cè)通過連桿（10）與其下方的擺動架A（2）活動連接；活動部分機(jī)架上面的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括后部電動推桿（21），后部電動推桿（21）一端鉸接安裝在連接板C（20）側(cè)面，另一端與活動部分機(jī)架上的擺動架A（2）鉸接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種載人式爬桿機(jī)器人，其特征在于：固定部分機(jī)架前部安裝有座位（6），固定部分機(jī)架下部的擺動桿A前端對稱共安裝兩個踏板（4）。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種載人式爬桿機(jī)器人，其特征在于：所述獨立驅(qū)動單元左右兩側(cè)的驅(qū)動輪（3）之間通過萬向節(jié)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種載人式爬桿機(jī)器人，其特征在于：固定部分機(jī)架前端掛載有機(jī)械臂、吊艙。