[發明專利]一種利用旋翼無人機巡檢直線四回路桿塔的方法及系統

在審

• 申請號: 201811107260.3
• 申請日: 2018-09-21
• 公開（公告）號: CN109358639A
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發明（設計）人: 劉壯;蔡煥青;付晶;邵瑰瑋;雍軍;馬建國;劉越;王萬國;文志科;胡霽;陳怡;曾云飛;談家英;周立瑋
• 申請（專利權）人: 中國電力科學研究院有限公司;國家電網有限公司;國網山東省電力公司電力科學研究院
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京工信聯合知識產權代理有限公司 11266
• 代理人: 胡秋立

本發明公開了一種利用旋翼無人機巡檢直線四回路桿塔的方法及系統，屬于無人機應用技術領域。本發明方法包括：控制旋翼無人機的功能自檢的結果為合格后啟動所述旋翼無人機；控制所述旋翼無人機以第一時速到達所述直線四回路桿塔的多個待巡檢處的第一待巡檢處穩定懸停，使用所述巡檢設備進行巡檢并采集直線四回路桿塔狀態信息，當第一待巡檢處完成巡檢后，旋翼無人機以第二時速分別到達其余待巡檢處穩定懸停后使用所述巡檢設備進行巡檢并采集直線四回路桿塔狀態信息；當多個待巡檢處全部完成巡檢后，獲取采集的狀態信息。本發明解決了日常巡檢作業過程中，對桿塔進行巡檢作業時，缺乏標準化巡檢作業方法的問題，提高了無人機巡檢作業可靠性。

技術領域

本發明涉及無人機應用技術領域，并且更具體地，涉及一種利用旋翼無人機巡檢直線四回路桿塔的方法及系統。

背景技術

目前，輸電線路覆蓋區域廣，穿越區域地形復雜。利用小型旋翼無人機開展巡檢作業時，不同桿塔類型、不同回路架設方式的桿塔巡檢步驟、巡檢內容和要求各有所異。由于技能水平的不同，操作人員對各部件的巡檢方法、質量、效率、安全性也有較大差異。在實際巡檢工作中，對同一基桿塔由于操作人員巡檢作業方法不同發現缺陷數量均不等。因此，需建立基于無人機典型塔型的巡檢作業方法，提高無人機巡檢效率和巡檢質量，提升無人機巡檢作業水平。

根據輸電線路不同塔型、大高差、大檔距等實際需求，研究典型工況下的巡檢作業方法，從巡檢路徑、速度、距離保持、拍照方位和對象等方面，確定典型桿塔的巡檢作業方式，優化巡檢作業流程。

發明內容

本發明的目的在于解決日常巡檢作業過程中，對桿塔進行巡檢作業時，缺乏標準化巡檢作業的問題，提出了一種利用旋翼無人機巡檢直線四回路桿塔的方法，具體方法包括：

將用于巡檢所述直線四回路桿塔的巡檢設備搭載到旋翼無人機上，對所述旋翼無人機進行功能自檢，當所述旋翼無人機的功能自檢的結果為合格后啟動所述旋翼無人機；

控制所述旋翼無人機與直線四回路桿塔的導線保持一定距離范圍，以第一時速到達所述直線四回路桿塔的多個待巡檢處的第一待巡檢處穩定懸停，穩定懸停后旋翼無人機的軸向所在直線與直線四回路桿塔的導線水平平齊，使用所述巡檢設備進行巡檢并采集直線四回路桿塔狀態信息，當第一待巡檢處完成巡檢后，旋翼無人機以第二時速分別到達其余待巡檢處穩定懸停后使用所述巡檢設備進行巡檢并采集直線四回路桿塔狀態信息；

當多個待巡檢處全部完成巡檢后，控制所述旋翼無人機與直線四回路桿塔的導線保持一定距離范圍，以第一時速到達著陸點，獲取采集的狀態信息。

可選的，多個帶巡檢處包括：桿塔兩側的下相導線外、桿塔下橫擔兩側外、桿塔兩側的中相導線外、桿塔中間橫擔兩側外、桿塔兩側的上相導線外、桿塔上橫擔兩側外和桿塔兩側的地線外。

可選的，一定距離范圍不小于5m。

可選的，狀態信息包括導線連接的掛點金具和絕緣子圖像。

可選的，第一時速不大于10m/s。

可選的，第二時速不大于2m/s。

本發明還提供一種利用旋翼無人機巡檢直線四回路桿塔的系統，系統包括：自檢模塊，將用于巡檢所述直線四回路桿塔的巡檢設備搭載到旋翼無人機上，對所述旋翼無人機進行功能自檢，當所述旋翼無人機的功能自檢的結果為合格后啟動所述旋翼無人機；

巡檢模塊，控制所述旋翼無人機與直線四回路桿塔的導線保持一定距離范圍，以第一時速到達所述直線四回路桿塔的多個待巡檢處的第一待巡檢處穩定懸停，穩定懸停后旋翼無人機的軸向所在直線與直線四回路桿塔的導線水平平齊，使用所述巡檢設備進行巡檢并采集直線四回路桿塔狀態信息，當第一待巡檢處完成巡檢后，旋翼無人機以第二時速分別到達其余待巡檢處穩定懸停后使用所述巡檢設備進行巡檢并采集直線四回路桿塔狀態信息；