[發明專利]一種利用旋翼無人機巡檢直線四回路桿塔的方法及系統在審
| 申請號： | 201811107260.3 | 申請日： | 2018-09-21 |
| 公開（公告）號： | CN109358639A | 公開（公告）日： | 2019-02-19 |
| 發明（設計）人： | 劉壯;蔡煥青;付晶;邵瑰瑋;雍軍;馬建國;劉越;王萬國;文志科;胡霽;陳怡;曾云飛;談家英;周立瑋 | 申請（專利權）人： | 中國電力科學研究院有限公司;國家電網有限公司;國網山東省電力公司電力科學研究院 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京工信聯合知識產權代理有限公司 11266 | 代理人： | 胡秋立 |
| 地址： | 100192 北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 巡檢 四回路桿塔 旋翼 巡檢作業 巡檢設備 采集 懸停 時速 應用技術領域 桿塔 自檢 標準化 | ||
1.一種利用旋翼無人機巡檢直線四回路桿塔的方法，所述方法包括：
將用于巡檢所述直線四回路桿塔的巡檢設備搭載到旋翼無人機上，對所述旋翼無人機進行功能自檢，當所述旋翼無人機的功能自檢的結果為合格后啟動所述旋翼無人機；
控制所述旋翼無人機與直線四回路桿塔的導線保持一定距離范圍，以第一時速到達所述直線四回路桿塔的多個待巡檢處的第一待巡檢處穩定懸停，穩定懸停后旋翼無人機的軸向所在直線與直線四回路桿塔的導線水平平齊，使用所述巡檢設備進行巡檢并采集直線四回路桿塔狀態信息，當第一待巡檢處完成巡檢后，旋翼無人機以第二時速分別到達其余待巡檢處穩定懸停后使用所述巡檢設備進行巡檢并采集直線四回路桿塔狀態信息；
當多個待巡檢處全部完成巡檢后，控制所述旋翼無人機與直線四回路桿塔的導線保持一定距離范圍，以第一時速到達著陸點，獲取采集的狀態信息。
2.根據權利要求1所述的方法，所述的多個待巡檢處包括：桿塔兩側的下相導線外、桿塔下橫擔兩側外、桿塔兩側的中相導線外、桿塔中間橫擔兩側外、桿塔兩側的上相導線外、桿塔上橫擔兩側外和桿塔兩側的地線外。
3.根據權利要求1所述的方法，所述的一定距離范圍不小于5m。
4.根據權利要求1所述的方法，所述的狀態信息包括導線連接的掛點金具和絕緣子圖像。
5.根據權利要求1所述的方法，所述的第一時速不大于10m/s。
6.根據權利要求1所述的方法、所述的第二時速不大于2m/s。
7.一種小型旋翼無人機巡檢直線四回路桿塔的系統，所述系統包括：
自檢模塊，將用于巡檢所述直線四回路桿塔的巡檢設備搭載到旋翼無人機上，對所述旋翼無人機進行功能自檢，當所述旋翼無人機的功能自檢的結果為合格后啟動所述旋翼無人機；
巡檢模塊，控制所述旋翼無人機與直線四回路桿塔的導線保持一定距離范圍，以第一時速到達所述直線四回路桿塔的多個待巡檢處的第一待巡檢處穩定懸停，穩定懸停后旋翼無人機的軸向所在直線與直線四回路桿塔的導線水平平齊，使用所述巡檢設備進行巡檢并采集直線四回路桿塔狀態信息，當第一待巡檢處完成巡檢后，旋翼無人機以第二時速分別到達其余待巡檢處穩定懸停后使用所述巡檢設備進行巡檢并采集直線四回路桿塔狀態信息；
獲取信息模塊，當多個待巡檢處全部完成巡檢后，控制所述旋翼無人機與直線四回路桿塔的導線保持一定距離范圍，以第一時速到達著陸點，獲取采集的狀態信息。
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