[發(fā)明專利]特征點的選取方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811105698.8
• 申請日: 2018-09-21
• 公開（公告）號: CN109272041B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設計）人: 孫煉杰;陳建沖;高江濤;周毅;楊旭
• 申請（專利權(quán)）人: 聯(lián)想（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 北京派特恩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 張振偉;張穎玲

本申請實施例公開了一種特征點的選取方法和裝置，其中，所述方法包括：獲取圖像采集單元在M個采集位置處采集到的針對目標對象的至少一張采集圖像，其中在M個采集位置處采集到的針對目標對象的至少一張采集圖像存儲在M個存儲區(qū)域中，M為大于等于2的正整數(shù)；提取在至少一個存儲區(qū)域的各個存儲區(qū)域中存儲的至少一張采集圖像的特征點；獲得在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息；基于在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息，得到在對應采集位置處的所述目標對象的目標特征點。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及特征點選取技術(shù)，具體涉及一種特征點的選取方法及裝置。

背景技術(shù)

在實際應用中，在相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域中、例如物體的識別和物體位姿的識別均通過物體特征點的匹配來實現(xiàn)。特征點作為能夠代表物體特征的點，特征點的選取對于物體識別和物體位姿的識別有著至關(guān)重要的作用。目前，如果特征點數(shù)量選取的過多則會大大的延長識別時間，造成識別實時性不足；如果特征點數(shù)量選擇的不足或特征點并非優(yōu)質(zhì)的特征點，是必會影響識別精度。由此可見，如何選取特征點既能夠滿足識別實時性要求又滿足識別精度要求成為了亟待解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有存在的技術(shù)問題，本申請實施例提供一種特征點的選取方法與裝置，至少能夠提高識別速度和識別精度。

本申請實施例的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

本申請實施例提供一種特征點的選取方法，所述方法包括：

獲取圖像采集單元在M個采集位置處采集到的針對目標對象的至少一張采集圖像，其中在M個采集位置處采集到的針對目標對象的至少一張采集圖像存儲在M個存儲區(qū)域中，M為大于等于2的正整數(shù)；

提取在至少一個存儲區(qū)域的各個存儲區(qū)域中存儲的至少一張采集圖像的特征點；

獲得在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息；

基于在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息，得到在對應采集位置處的所述目標對象的目標特征點。

上述方案中，所述獲得在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息，基于在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息，得到在對應采集位置處的所述目標對象的目標特征點，包括：

至少獲取特征點在對應存儲區(qū)域中存儲的所有采集圖像中出現(xiàn)的頻次信息；或者，至少獲取特征點在所有存儲區(qū)域中存儲的所有采集圖像中出現(xiàn)的頻次信息；

基于所述頻次信息，篩選出所述目標特征點。

上述方案中，所述獲得在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息，基于在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息，得到在對應采集位置處的所述目標對象的目標特征點，包括：

至少獲取在同一存儲區(qū)域中的不同采集圖像中得到的各個特征點的描述子信息，所述描述子信息為用于表示特征點的屬性的信息；

獲取在同一存儲區(qū)域的不同采集圖像中特征點的描述子信息之間的相似度信息；

基于相似度信息，得到所述目標特征點。

上述方案中，所述方法還包括：

所述在至少一個存儲區(qū)域中存儲的至少一張采集圖像的特征點為用二維坐標表示的特征點；

在提取所述用二維坐標表示的特征點之后，所述方法還包括：

將所述特征點進行坐標轉(zhuǎn)換，得到用三維坐標表示的特征點；

相應地，所述在M采集位置處的所述目標對象的目標特征點為在M采集位置處的所述目標對象的三維目標特征點。

上述方案中，所述方法還包括：