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[發(fā)明專利]特征點的選取方法及裝置有效

專利信息
申請?zhí)枺?/td> 201811105698.8 申請日: 2018-09-21
公開(公告)號: CN109272041B 公開(公告)日: 2021-10-22
發(fā)明(設(shè)計)人: 孫煉杰;陳建沖;高江濤;周毅;楊旭 申請(專利權(quán))人: 聯(lián)想(北京)有限公司
主分類號: G06K9/62 分類號: G06K9/62
代理公司: 北京派特恩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270 代理人: 張振偉;張穎玲
地址: 100085*** 國省代碼: 北京;11
權(quán)利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關(guān)鍵詞: 特征 選取 方法 裝置
【權(quán)利要求書】:

1.一種特征點的選取方法,其特征在于,所述方法包括:

獲取圖像采集單元在M個采集位置處每一所述采集位置采集到的針對目標(biāo)對象的至少一張采集圖像,其中在每一所述采集位置處采集到的針對目標(biāo)對象的至少一張采集圖像存儲在對應(yīng)的一個存儲區(qū)域中,M為大于等于2的正整數(shù);其中,所述采集位置為區(qū)域位置,所述圖像采集單元在每一所述采集位置處對所述目標(biāo)對象進(jìn)行圖像采集時,包括至少兩個拍攝位置對應(yīng)的采集角度;

提取在至少一個存儲區(qū)域的各個存儲區(qū)域中存儲的至少一張采集圖像的特征點;

獲得在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息;

基于在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息,得到在對應(yīng)采集位置處的所述目標(biāo)對象的目標(biāo)特征點;

基于在所述對應(yīng)采集位置處的所述目標(biāo)對象的目標(biāo)特征點,對處于對應(yīng)采集位置處的所述目標(biāo)對象進(jìn)行重構(gòu)和/或識別。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,所述獲得在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息,基于在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息,得到在對應(yīng)采集位置處的所述目標(biāo)對象的目標(biāo)特征點,包括:

至少獲取特征點在對應(yīng)存儲區(qū)域中存儲的所有采集圖像中出現(xiàn)的頻次信息;或者,至少獲取特征點在所有存儲區(qū)域中存儲的所有采集圖像中出現(xiàn)的頻次信息;

基于所述頻次信息,篩選出所述目標(biāo)特征點。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,所述獲得在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息,基于在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息,得到在對應(yīng)采集位置處的所述目標(biāo)對象的目標(biāo)特征點,包括:

至少獲取在同一存儲區(qū)域中的不同采集圖像中得到的各個特征點的描述子信息,所述描述子信息為用于表示特征點的屬性的信息;

獲取在同一存儲區(qū)域的不同采集圖像中特征點的描述子信息之間的相似度信息;

基于相似度信息,得到所述目標(biāo)特征點。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法還包括:

所述在至少一個存儲區(qū)域中存儲的至少一張采集圖像的特征點為用二維坐標(biāo)表示的特征點;

在提取所述用二維坐標(biāo)表示的特征點之后,所述方法還包括:

將所述特征點進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換,得到用三維坐標(biāo)表示的特征點;

相應(yīng)地,所述在M采集位置處的所述目標(biāo)對象的目標(biāo)特征點為在M采集位置處的所述目標(biāo)對象的三維目標(biāo)特征點。

5.一種特征點選取裝置,其特征在于,所述裝置包括:

第一獲取單元,用于獲取圖像采集單元在M個采集位置處每一所述采集位置采集到的針對目標(biāo)對象的至少一張采集圖像,其中在每一所述采集位置處采集到的針對目標(biāo)對象的至少一張采集圖像存儲在對應(yīng)的一個存儲區(qū)域中,M為大于等于2的正整數(shù);其中,所述采集位置為區(qū)域位置,所述圖像采集單元在每一所述采集位置處對所述目標(biāo)對象進(jìn)行圖像采集時,包括至少兩個拍攝位置對應(yīng)的采集角度;

第一提取單元,用于提取在至少一個存儲區(qū)域的各個存儲區(qū)域中存儲的至少一張采集圖像的特征點;

第二獲取單元,用于獲得在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息;

第三獲取單元,用于基于在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息,得到在對應(yīng)采集位置處的所述目標(biāo)對象的目標(biāo)特征點;

第四重構(gòu)和/或識別單元,用于基于在所述對應(yīng)采集位置處的所述目標(biāo)對象的目標(biāo)特征點,對處于對應(yīng)采集位置處的所述目標(biāo)對象進(jìn)行重構(gòu)和/或識別。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置,其特征在于,第三獲取單元,還用于:

至少獲取各個特征點在對應(yīng)存儲區(qū)域中存儲的所有采集圖像中出現(xiàn)的頻次信息;或者,至少獲取各個特征點在所有存儲區(qū)域中存儲的所有采集圖像中出現(xiàn)的頻次信息;

基于所述頻次信息,篩選出所述目標(biāo)特征點。

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