[發(fā)明專利]特征點的選取方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811105698.8
• 申請日: 2018-09-21
• 公開（公告）號: CN109272041B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫煉杰;陳建沖;高江濤;周毅;楊旭
• 申請（專利權(quán)）人: 聯(lián)想（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 北京派特恩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 張振偉;張穎玲

1.一種特征點的選取方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取圖像采集單元在M個采集位置處每一所述采集位置采集到的針對目標(biāo)對象的至少一張采集圖像，其中在每一所述采集位置處采集到的針對目標(biāo)對象的至少一張采集圖像存儲在對應(yīng)的一個存儲區(qū)域中，M為大于等于2的正整數(shù)；其中，所述采集位置為區(qū)域位置，所述圖像采集單元在每一所述采集位置處對所述目標(biāo)對象進(jìn)行圖像采集時，包括至少兩個拍攝位置對應(yīng)的采集角度；

提取在至少一個存儲區(qū)域的各個存儲區(qū)域中存儲的至少一張采集圖像的特征點；

獲得在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息；

基于在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息，得到在對應(yīng)采集位置處的所述目標(biāo)對象的目標(biāo)特征點；

基于在所述對應(yīng)采集位置處的所述目標(biāo)對象的目標(biāo)特征點，對處于對應(yīng)采集位置處的所述目標(biāo)對象進(jìn)行重構(gòu)和/或識別。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲得在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息，基于在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息，得到在對應(yīng)采集位置處的所述目標(biāo)對象的目標(biāo)特征點，包括：

至少獲取特征點在對應(yīng)存儲區(qū)域中存儲的所有采集圖像中出現(xiàn)的頻次信息；或者，至少獲取特征點在所有存儲區(qū)域中存儲的所有采集圖像中出現(xiàn)的頻次信息；

基于所述頻次信息，篩選出所述目標(biāo)特征點。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲得在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息，基于在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息，得到在對應(yīng)采集位置處的所述目標(biāo)對象的目標(biāo)特征點，包括：

至少獲取在同一存儲區(qū)域中的不同采集圖像中得到的各個特征點的描述子信息，所述描述子信息為用于表示特征點的屬性的信息；

獲取在同一存儲區(qū)域的不同采集圖像中特征點的描述子信息之間的相似度信息；

基于相似度信息，得到所述目標(biāo)特征點。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述在至少一個存儲區(qū)域中存儲的至少一張采集圖像的特征點為用二維坐標(biāo)表示的特征點；

在提取所述用二維坐標(biāo)表示的特征點之后，所述方法還包括：

將所述特征點進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到用三維坐標(biāo)表示的特征點；

相應(yīng)地，所述在M采集位置處的所述目標(biāo)對象的目標(biāo)特征點為在M采集位置處的所述目標(biāo)對象的三維目標(biāo)特征點。

5.一種特征點選取裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取單元，用于獲取圖像采集單元在M個采集位置處每一所述采集位置采集到的針對目標(biāo)對象的至少一張采集圖像，其中在每一所述采集位置處采集到的針對目標(biāo)對象的至少一張采集圖像存儲在對應(yīng)的一個存儲區(qū)域中，M為大于等于2的正整數(shù)；其中，所述采集位置為區(qū)域位置，所述圖像采集單元在每一所述采集位置處對所述目標(biāo)對象進(jìn)行圖像采集時，包括至少兩個拍攝位置對應(yīng)的采集角度；

第一提取單元，用于提取在至少一個存儲區(qū)域的各個存儲區(qū)域中存儲的至少一張采集圖像的特征點；

第二獲取單元，用于獲得在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息；

第三獲取單元，用于基于在所述各個存儲區(qū)域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息，得到在對應(yīng)采集位置處的所述目標(biāo)對象的目標(biāo)特征點；

第四重構(gòu)和/或識別單元，用于基于在所述對應(yīng)采集位置處的所述目標(biāo)對象的目標(biāo)特征點，對處于對應(yīng)采集位置處的所述目標(biāo)對象進(jìn)行重構(gòu)和/或識別。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，第三獲取單元，還用于：

至少獲取各個特征點在對應(yīng)存儲區(qū)域中存儲的所有采集圖像中出現(xiàn)的頻次信息；或者，至少獲取各個特征點在所有存儲區(qū)域中存儲的所有采集圖像中出現(xiàn)的頻次信息；

基于所述頻次信息，篩選出所述目標(biāo)特征點。