[發明專利]特征點的選取方法及裝置

有效

• 申請號: 201811105698.8
• 申請日: 2018-09-21
• 公開（公告）號: CN109272041B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 孫煉杰;陳建沖;高江濤;周毅;楊旭
• 申請（專利權）人: 聯想（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 張振偉;張穎玲

1.一種特征點的選取方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取圖像采集單元在M個采集位置處每一所述采集位置采集到的針對目標對象的至少一張采集圖像，其中在每一所述采集位置處采集到的針對目標對象的至少一張采集圖像存儲在對應的一個存儲區域中，M為大于等于2的正整數；其中，所述采集位置為區域位置，所述圖像采集單元在每一所述采集位置處對所述目標對象進行圖像采集時，包括至少兩個拍攝位置對應的采集角度；

提取在至少一個存儲區域的各個存儲區域中存儲的至少一張采集圖像的特征點；

獲得在所述各個存儲區域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息；

基于在所述各個存儲區域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息，得到在對應采集位置處的所述目標對象的目標特征點；

基于在所述對應采集位置處的所述目標對象的目標特征點，對處于對應采集位置處的所述目標對象進行重構和/或識別。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲得在所述各個存儲區域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息，基于在所述各個存儲區域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息，得到在對應采集位置處的所述目標對象的目標特征點，包括：

至少獲取特征點在對應存儲區域中存儲的所有采集圖像中出現的頻次信息；或者，至少獲取特征點在所有存儲區域中存儲的所有采集圖像中出現的頻次信息；

基于所述頻次信息，篩選出所述目標特征點。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲得在所述各個存儲區域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息，基于在所述各個存儲區域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息，得到在對應采集位置處的所述目標對象的目標特征點，包括：

至少獲取在同一存儲區域中的不同采集圖像中得到的各個特征點的描述子信息，所述描述子信息為用于表示特征點的屬性的信息；

獲取在同一存儲區域的不同采集圖像中特征點的描述子信息之間的相似度信息；

基于相似度信息，得到所述目標特征點。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述在至少一個存儲區域中存儲的至少一張采集圖像的特征點為用二維坐標表示的特征點；

在提取所述用二維坐標表示的特征點之后，所述方法還包括：

將所述特征點進行坐標轉換，得到用三維坐標表示的特征點；

相應地，所述在M采集位置處的所述目標對象的目標特征點為在M采集位置處的所述目標對象的三維目標特征點。

5.一種特征點選取裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取單元，用于獲取圖像采集單元在M個采集位置處每一所述采集位置采集到的針對目標對象的至少一張采集圖像，其中在每一所述采集位置處采集到的針對目標對象的至少一張采集圖像存儲在對應的一個存儲區域中，M為大于等于2的正整數；其中，所述采集位置為區域位置，所述圖像采集單元在每一所述采集位置處對所述目標對象進行圖像采集時，包括至少兩個拍攝位置對應的采集角度；

第一提取單元，用于提取在至少一個存儲區域的各個存儲區域中存儲的至少一張采集圖像的特征點；

第二獲取單元，用于獲得在所述各個存儲區域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息；

第三獲取單元，用于基于在所述各個存儲區域中得到的采集圖像的特征點的屬性信息，得到在對應采集位置處的所述目標對象的目標特征點；

第四重構和/或識別單元，用于基于在所述對應采集位置處的所述目標對象的目標特征點，對處于對應采集位置處的所述目標對象進行重構和/或識別。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，第三獲取單元，還用于：

至少獲取各個特征點在對應存儲區域中存儲的所有采集圖像中出現的頻次信息；或者，至少獲取各個特征點在所有存儲區域中存儲的所有采集圖像中出現的頻次信息；

基于所述頻次信息，篩選出所述目標特征點。