[發明專利]一種夾取螃蟹的方法

在審

• 申請號: 201811099219.6
• 申請日: 2018-09-20
• 公開（公告）號: CN109015719A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 王步熬
• 申請（專利權）人: 王步熬
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B65B35/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種夾取螃蟹的方法，包括如下操作：首先采集螃蟹的位置和朝向信息，調節機械手移動至與螃蟹相對應的位置處并進行轉動調節，使得機械手與螃蟹上下對應布置且與螃蟹的朝向相匹配，調節機械手下行對螃蟹進行抓夾將其移動至預定的待放位置處并打開機械手將螃蟹卸下。上述提供的方法可實現對活螃蟹的可靠夾取。

技術領域

本發明涉及螃蟹包裝設備領域，具體涉及一種機械手。

背景技術

螃蟹是一種深受中國人喜好的食物，螃蟹在銷售至市場前需要采用扎繩對其進行綁扎，以便于運輸和防止螃蟹斷腳，但是該方式存在綁扎效率低、耗時耗力、容易被螃蟹夾手等問題。為解決上述問題，制造出了一種螃蟹卡套，卡套為環槽型結構，將螃蟹卡夾在卡套內，其可有效提高傳統綁扎的效率，但是還是存在需要人工操作、易于被夾手的問題，因此有必要針對上述進行解決。

發明內容

本發明的目的是提供一種機械手，其可用于自動抓夾螃蟹。

本發明采用的技術方案是：

一種機械手，其特征在于：該機械手用于抓夾螃蟹，機械手上具有機械手指和手指調節組件，手指調節組件調控機械手指處于兩種狀態；

其一為：各機械手指圍合在螃蟹的周邊對螃蟹進行夾持的夾持位；

其二為：各機械手指打開使得螃蟹能夠進入機械手的夾持區域的避讓位；

機械手指處于夾持位時，螃蟹在機械手內處于A狀態，A狀態為螃蟹的腳和鉗均退縮貼靠在蟹身周邊的狀態，機械手指用于夾起A狀態的螃蟹以及防止螃蟹的腳和鉗張開。

具體的：

機械手指圍合的區域形狀與圖形A相一致，圖形A與A狀態的螃蟹的輪廓形狀相一致，機械手指沿方向a滑動安裝在機械手上，方向a為水平方向。

機械手指上具有夾持部，夾持部包括立狀布置的長條形的彈性材料構成的彈性夾片，彈性夾片的下端向機械手的中部彎曲延伸設置。

彈性夾片沿豎直方向升降式滑動安裝在機械手指上。

機械手指的中心位于圖形A上的點A處，方向A與點A處的法線相重合。

機械手指上具有立狀布置的指套，指套滑動裝配在機械手上，彈性夾片升降式安裝在指套內，彈性夾片的下端能夠伸出至指套的下端外部，手指調節組件包括調節指套水平移動的水平調節組件以及調節彈性夾片進行升降的豎直調節組件。

水平調節組件包括水平布置的調節板，調節板的外輪廓形狀與圖形B的形狀相一致，圖形A和圖形B為相似圖形，各機械手指圍繞布置在調節板的外圍，調節板周邊設置有與各機械手指相對應布置的驅動連桿，驅動連桿傾斜狀布置，驅動連桿的一端與調節板的邊部鉸接連接，驅動連桿的另一端與指套相連接，機械手指、方向a、驅動連桿處于同一平面上，調節板與升降件相連接，升降件驅使調節板進行升降。

彈性夾片的上端與立狀布置的齒條相連接，齒條沿鉛垂方向滑動安裝在指套內，豎直調節組件包括位于調節板上方的調節齒輪以及調節齒輪與各齒條之間分別設置的豎直調節單元，豎直調節單元件包括與齒條嚙合的驅動齒輪，驅動齒輪安裝在齒輪安裝套上，齒輪安裝套滑動安裝在齒輪驅動軸上，齒輪安裝套與齒輪驅動軸同步轉動，齒輪安裝套上還套設有轉動軸承，轉動軸承的外圈通過連接件與指套相連接，通過齒輪安裝套滑動安裝在齒輪驅動軸上，齒輪驅動軸與方向a相平行布置，齒輪驅動軸轉動安裝在機械手上，齒輪驅動軸的外端裝配有第一錐型齒齒輪，第一錐形齒輪與第二錐形齒輪相嚙合，第二錐形齒輪與過渡齒輪同心布置且相固連，過渡齒輪的中心線沿鉛垂方向布置，各豎直調節單元上的過渡齒輪分布在驅動齒輪的外周且分別與過渡齒輪嚙合連接，驅動齒輪與驅動電機A相連接。

彈性夾片的厚度方向與方向a保持一致，指套的下端出口處設置有兩導向輥，彈性夾片的下端經兩導向輥的導送延伸至指套的外部。