[發明專利]一種夾取螃蟹的方法

在審

• 申請號: 201811099219.6
• 申請日: 2018-09-20
• 公開（公告）號: CN109015719A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 王步熬
• 申請（專利權）人: 王步熬
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B65B35/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種夾取螃蟹的方法，包括如下操作：首先采集螃蟹的位置和朝向信息，調節機械手移動至與螃蟹相對應的位置處并進行轉動調節，使得機械手與螃蟹上下對應布置且與螃蟹的朝向相匹配，調節機械手下行對螃蟹進行抓夾將其移動至預定的待放位置處并打開機械手將螃蟹卸下。

2.根據權利要求1所述的夾取螃蟹的方法，其特征在于：螃蟹被機械手夾持后處于A狀態，A狀態為螃蟹的腳和鉗均退縮貼靠在蟹身周邊的狀態，機械手上的機械手指用于夾起A狀態的螃蟹以及防止螃蟹的腳和鉗張開。

3.根據權利要求1所述的夾取螃蟹的方法，其特征在于：夾取螃蟹前，調節機械手上的機械手指張開，機械手下行使得機械手上壓料件壓住螃蟹，轉動機械手使得機械手與螃蟹的朝向相匹配，然后調節機械手指向內側移動，機械手指使得螃蟹的腳和鉗被折疊收縮，最終螃蟹呈A狀態被夾持。

4.根據權利要求1所述的夾取螃蟹的方法，其特征在于：機械手指的的設置個數和裝配位置至少滿足機械手指回縮夾緊過程中可以使得螃蟹的腳、鉗均被折疊收縮以及螃蟹被夾取移動過程中限制螃蟹的腳、鉗張開。

5.根據權利要求1所述的夾取螃蟹的方法，其特征在于：機械手指在進行抓夾螃蟹前，彈性夾片的下端移動至指套外部的最低位置處。

6.根據權利要求1所述的夾取螃蟹的方法，其特征在于：機械手卸料時，先調節彈性夾片上移至指套內的最高位置處，螃蟹從機械手上脫落，調節機械手上移一定高度后再調節機械手指張開。

7.根據權利要求1所述的夾取螃蟹的方法，其特征在于：機械手卸料前，調節螃蟹的姿態與所需的姿態相一致。

8.根據權利要求1所述的夾取螃蟹的方法，其特征在于，調節機械手指張開和夾緊的操作為：電缸A調節調節板向下移動，各指套向內側平移進行夾緊，指套上的驅動齒輪通過齒輪安裝套在齒輪驅動軸上進行滑動；電缸A調節調節板向上移動，各指套向外側平移進行張開。

9.根據權利要求1所述的夾取螃蟹的方法，其特征在于，調節彈性夾片上下移動的操作為：驅動電機A順向轉動驅使調節齒輪轉動，調節齒輪帶動過渡齒輪轉動，第二錐形齒輪與第一錐形齒輪嚙合傳動，齒輪驅動軸帶動驅動齒輪進行轉動，驅動齒輪調節齒條向上移動，從而調節各彈性夾片同步向上移動使得螃蟹從機械手上脫離；驅動電機A反向轉動調節各彈性夾片同步向下移動。

10.根據權利要求1所述的夾取螃蟹的方法，其特征在于，壓料件與蟹身的中心相對應進行壓緊。