[發明專利]一種具有爬階機構的運輸機器人

在審

• 申請號: 201811098209.0
• 申請日: 2018-09-20
• 公開（公告）號: CN109229225A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 曾志威;曾德懷;彭福憲;周梓達;王旭晟
• 申請（專利權）人: 深圳大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 深圳市添源知識產權代理事務所(普通合伙) 44451
• 代理人: 羅志偉

本發明提供了一種具有爬階機構的運輸機器人，包括控制器、車架和設置在所述車架底部的車輪，所述車輪連接有第一電機，所述車架的左右兩側分別設有爬階機構，所述爬階機構包括弓形伸縮腿、直線導軌和氣缸，所述直線導軌和所述氣缸的缸體分別固定在所述車架上，所述弓形伸縮腿與所述直線導軌滑動連接，所述氣缸的活塞桿與所述弓形伸縮腿連接，所述弓形伸縮腿包括中間凹陷部、前腿和后腿，所述前腿的末端連接有前爬階輪，所述后腿的末端連接有后爬階輪，所述前爬階輪高于所述后爬階輪，所述控制器分別與所述第一電機、氣缸電連接。本發明的有益效果是：實現了自動爬階，并且，結構簡單，成本低。

技術領域

本發明涉及運輸機器人，尤其涉及一種具有爬階機構的運輸機器人。

背景技術

傳統的運輸機器人大多數無法進行爬階，而少數具備爬階功能的機器人則存在結構復雜，成本高的缺陷。

發明內容

為了解決現有技術中的問題，本發明提供了一種結構簡單、成本低的具有爬階機構的運輸機器人。

本發明提供了一種具有爬階機構的運輸機器人，包括控制器、車架和設置在所述車架底部的車輪，所述車輪連接有第一電機，所述車架的左右兩側分別設有爬階機構，所述爬階機構包括弓形伸縮腿、直線導軌和氣缸，所述直線導軌和所述氣缸的缸體分別固定在所述車架上，所述弓形伸縮腿與所述直線導軌滑動連接，所述氣缸的活塞桿與所述弓形伸縮腿連接，所述弓形伸縮腿包括中間凹陷部、位于所述中間凹陷部前端的前腿和位于所述中間凹陷部后端的后腿，所述前腿的末端連接有前爬階輪，所述后腿的末端連接有后爬階輪，所述前爬階輪高于所述后爬階輪，所述控制器分別與所述第一電機、氣缸電連接。

作為本發明的進一步改進，所述前爬階輪連接有第二電機，所述控制器與所述第二電機電連接。

作為本發明的進一步改進，所述車架上設有電池，所述電池分別與所述第一電機、第二電機、控制器電連接。

作為本發明的進一步改進，所述前腿的末端連接有第一光電傳感器，所述車架的底部連接有第二光電傳感器，所述控制器分別與所述第一光電傳感器、第二光電傳感器電連接。

作為本發明的進一步改進，所述直線導軌和所述氣缸均為豎直安裝，所述弓形伸縮腿為水平安裝，所述前腿和所述后腿呈豎直布置。

作為本發明的進一步改進，所述車架上設有鋁高壓氣瓶，所述鋁高壓氣瓶與所述氣缸連接。

作為本發明的進一步改進，所述中間凹陷部與所述氣缸的活塞桿連接。

作為本發明的進一步改進，所述車輪為麥克納姆輪。

作為本發明的進一步改進，所述前腿和后腿上均設有伸縮調整結構。

作為本發明的進一步改進，所述車架為鋁方管車架。

本發明的有益效果是：通過上述方案，實現了自動爬階，并且，結構簡單，成本低。

附圖說明

圖1是本發明一種具有爬階機構的運輸機器人的結構示意圖。

圖2是本發明一種具有爬階機構的運輸機器人的麥克納姆輪的示意圖。

圖3是本發明一種具有爬階機構的運輸機器人的爬階示意圖。

圖4是本發明一種具有爬階機構的運輸機器人的爬階示意圖。

圖5是本發明一種具有爬階機構的運輸機器人的爬階示意圖。

圖6是本發明一種具有爬階機構的運輸機器人的爬階示意圖。

圖7是本發明一種具有爬階機構的運輸機器人的弓形伸縮腿的結構示意圖。

具體實施方式