[發(fā)明專利]一種模塊化四方卡槽式連接面機構

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811097036.0
• 申請日: 2018-09-20
• 公開（公告）號: CN108890637A
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發(fā)明（設計）人: 戴野;魏文強;張瀚博;戰(zhàn)士強;齊云杉
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及一種模塊化四方卡槽式連接面機構，由伺服電機，傳動軸，凸輪，不完全錐齒輪，溝槽錐齒輪，滑塊，緊定螺釘，導軌支桿，十字導軌，支撐板，連接面，連接面四方卡槽，阻尼塊組成。連接面機構與直線驅動和轉動驅動部分相關聯(lián)。直線驅動部分由同軸安裝的伺服電機、凸輪和不完全錐齒輪構成。轉動驅動部分由兩相交錯垂直安裝的不完全錐齒輪與溝槽錐齒輪構成。滑塊借助緊定螺釘與導軌支桿相連構成導軌組件，導軌支桿安裝在十字導軌滑槽中，直線驅動部分可推動導軌組件向前做直線運動。溝槽錐齒輪與支撐板相連，轉動驅動部分可控制導軌支桿沿連接面四方卡槽徑向移動。連接面通過阻尼塊與支撐板相連，阻尼塊可在連接過程中起到緩沖的作用。

技術領域

本發(fā)明涉及一種模塊化四方卡槽式連接面機構。

背景技術

空間細胞機器人是通過細胞單元之間自主變換斷接關系來實現(xiàn)其重構功能，因此自主對接技術是實現(xiàn)自重構功能的關鍵技術之一，合理恰當?shù)倪B接面結構至關重要。目前移動式自重構機器人是通過鎖緊機構形成鏈式或晶格式機器人系統(tǒng)，完成各種復雜的構型運動，因此得到了廣泛地應用。但這些自重構機器人結構較為復雜，運動能力有限，連接面及連接方位也較少，不具有高度的互換性和適應性，使得整個機器人系統(tǒng)對接和重構相對較為困難。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是提供一種模塊化四方卡槽式連接面機構。

基本技術方案是：模塊化四方卡槽式連接面機構由伺服電機，傳動軸，凸輪，不完全錐齒輪，溝槽錐齒輪，滑塊，緊定螺釘，導軌支桿，十字導軌，支撐板，連接面，連接面四方卡槽，阻尼塊組成。連接面機構與直線驅動和轉動驅動部分相關聯(lián)。伺服電機與傳動軸相連，凸輪和不完全錐齒輪同軸安裝，構成直線驅動部分。不完全錐齒輪與溝槽錐齒輪呈兩相交錯垂直安裝，構成轉動驅動部分?；瑝K借助緊定螺釘與導軌支桿相連構成導軌組件，導軌支桿安裝在十字導軌滑槽中，直線驅動部分可推動導軌組件向前做直線運動。溝槽錐齒輪與支撐板相連，導軌支桿與溝槽錐齒輪上的槽溝相切，轉動驅動部分可控制導軌支桿沿連接面四方卡槽徑向移動。連接面通過阻尼塊與支撐板相連，阻尼塊可在連接過程中起到緩沖的作用。

本發(fā)明的有益效果是：

1.本機構所設計的連接面具有相同的結構特征，無需區(qū)分主被動連接面，利于模塊化的加工制造，當一個模塊出現(xiàn)故障時，可快速更換便于檢修。

2.本機構阻尼塊的巧妙使用，可有效吸收對接過程中產生的沖擊振動，保證了連接的可靠性。

3.本機構創(chuàng)新設計了一種四方卡槽式的連接面結構，通過滑塊開槽處與連接面板件之間良好的包覆性，保證了連接的自鎖性與精確性。

附圖說明

下面結合附圖對本機構進一步說明。

附圖1：連接面機構整體示意圖

附圖2：連接面機構局部放大圖

附圖3：連接面機構滑塊初始位置剖面圖

附圖4：連接面機構滑塊結束位置剖面正視圖

附圖5：連接面機構滑塊結束位置剖面?zhèn)纫晥D

圖中：1伺服電機，2 傳動軸，3凸輪，4不完全錐齒輪，5溝槽錐齒輪，6滑塊，7緊定螺釘，8導軌支桿，9十字導軌，10支撐板，11連接面，12連接面四方卡槽，13阻尼塊。

具體實施方式

以下結合附圖進一步說明本發(fā)明的具體結構及實施方式。