[發明專利]錯混料自動識別點數機及實現方法

有效

• 申請號: 201811096081.4
• 申請日: 2018-09-19
• 公開（公告）號: CN109164105B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 趙永廷;鄭彬;孫小勇;王小軍;高鵬;肖劍;彭波;楊杰
• 申請（專利權）人: 中國科學院重慶綠色智能技術研究院
• 主分類號: G01N21/84
• 分類號: G01N21/84;G01G19/40
• 代理公司: 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275
• 代理人: 趙榮之

1.錯混料自動識別點數機，其特征在于：包括PCB搬運機器人、稱重組件、視覺檢測組件、升降組件和傳送組件；

所述PCB搬運機器人用于搬運，包括鋁合金型材搭建的機架、三個線性模組搭建的移動運動平臺和吸盤式手爪；其中，所述三個線性模組搭建的移動運動平臺固定安裝在鋁合金型材搭建的機架上，吸盤式手爪通過直線滑軌安裝在移動運動平臺上；

所述稱重組件用于稱重和點數，包括鋁合金型材搭建的支架、具備通信功能的高精度電子秤和稱重傳送線；其中，所述鋁合金型材搭建的支架固定安裝在PCB搬運機器人的機架后方的凹槽處，高精度電子秤水平放置在鋁合金型材搭建的支架上，稱重傳送線水平放置在高精度電子秤上；

所述視覺檢測組件用于拍攝和檢測識別，包括3個高清CCD相機、相機支架、直線滑軌和相機軸線性模組；其中，所述相機軸線性模組和直線滑軌固定安裝在PCB搬運機器人的機架上，相機支架固定安裝于相機軸線性模組和直線滑軌上，3個高清CCD相機均勻分布安裝在相機支架上；

所述升降組件包括減速電機、絲杠、絲杠螺母、2個錐齒輪、7根輥子、2根導向軸、4個導向軸支座、4個帶座直線軸承、2個軸承座、2個氣缸、輥子支架、電路板載物臺板、上支撐板和下支撐板；減速電機、上支撐板和下支撐板固定安裝在PCB搬運機器人機架中間部位的鋁型材橫梁上，導向軸支座、軸承座分別固定安裝在上支撐板和下支撐板上，絲杠安裝在軸承座，導向軸安裝在導向軸支座上，絲杠螺母安裝在絲杠上，2個錐齒輪分別固定安裝在絲杠和減速電機的電機軸上，帶座直線軸承安裝在導向軸上，輥子支架固定安裝在帶座直線軸承和絲杠螺母上，輥子平鋪在輥子支架上，氣缸通過安裝支架固定安裝在輥子支架上；

所述傳送組件為一個2.5米長的傳送線，用于輸送已經檢測、稱重和點數完成的電路板至后續生產線上，與稱重傳送線連接，固定安裝在地面上。

2.根據權利要求1所述的錯混料自動識別點數機，其特征在于：所述PCB搬運機器人內部中空，用于安裝各種零部件。

3.根據權利要求1所述的錯混料自動識別點數機，其特征在于：所述三個線性模組搭建的移動運動平臺采用XYZ三坐標式搭建，吸盤式手爪包括真空發生器、真空吸盤和氣用連接塊，固定安裝在三個線性模組搭建的移動運動平臺的Z軸線性模組上。

4.根據權利要求1所述的錯混料自動識別點數機，其特征在于：所述高精度電子秤水平放置在支座的上方，不與四周任何零部件觸碰；稱重傳送線采用PVC材質的平帶作為傳送帶，稱重傳送線具備調速功能；稱重傳送線水平安裝在高精度電子秤的載物臺上，且不與四周任何零部件觸碰。

5.基于權利要求1～4中任一項所述點數機的實現方法，其特征在于：該方法包括以下步驟：首先錯混料自動識別點數機上電，電路板載物臺板下降至合適高度，將所要檢測的PCB電路板的二維碼、字符朝上，同時板與板之間對齊進行擺放；

擺放完畢后在控制系統中讓機器自動回原，消除誤差，同時在控制系統中輸入所要檢測對象的相關信息；

輸入完畢后，對吸盤式爪手進行位置的調整，真空吸盤的位置應盡量避免與PCB電路板上小孔重合，防止漏氣；

位置調整完畢后，并進行測試，確定搬運的可靠性；

確認完畢后，機器人將自動開始工作，相機軸線性模組運動，相機拍攝，將圖片傳回至系統進行檢測識別，如果正確，PCB電路板將會被搬運至稱重傳送線的PVC平帶上，系統自動測量重量，同時系統將會根據比對量自動計算出板數；

當PCB電路板數量達到原始設定值時，PCB電路板搬運機器人停止工作，稱重傳送線開始工作，將電路板輸送至輸送傳送線上；

電路板到達后，工人將檢測完畢的電路板取下；

若工人沒有取下，則電路板到達輸送傳送線末端時，自動觸發光電傳感器，機器停止工作，直至電路板被取下；

點數機將自動重復搬運、檢測、稱重、點數和傳送工作，直至工作臺上沒有電路板，整個流程結束，系統將會保存數據并上傳至工廠的MES系統中，同時自動連接打印機，自動打印相關數據；

當出現錯混料時，PCB搬運機器人將會把錯混料放到旁邊的工作臺，與正常電路板加以區分。