[發明專利]智能型保姆機器人手臂驅動機構

有效

• 申請號: 201811093959.9
• 申請日: 2018-09-19
• 公開（公告）號: CN109048885B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 張憲明;李超亮;孟靜丹
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所（洛陽）機器人與智能裝備創新研究院;洛陽中科超晉智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J11/00
• 代理公司: 北京智澤德世專利商標代理事務所(普通合伙) 11934
• 代理人: 馬龍

智能型保姆機器人手臂驅動機構，包括底板，底板上方的左側沿左右水平方向可轉動地設有左動力輸出軸，底板上方的右側沿左右水平方向可轉動地設有右動力輸出軸，右動力輸出軸與左動力輸出軸同軸線設置，右動力輸出軸的左端固定有右動力輸出軸齒輪，右動力輸出軸齒輪的前端與中間外套筒右齒輪的后端相嚙合，中間外套筒右齒輪固定在中間外套筒的右端，中間外套筒沿左右水平方向可轉動地安裝在底板的上方，中間外套筒內采用間隙配合可轉動地插裝有中間中套筒，中間中套筒的左右二端分別伸出中間外套筒。其目的在于提供一種體積小，結構緊湊，可讓機器人高效、快速地完成拖地工作，拖地更干凈，拖地的效果非常好的智能型保姆機器人手臂驅動機構。

技術領域

本發明涉及一種智能型保姆機器人手臂驅動機構。

背景技術

現有的機器人手臂驅動機構由于在結合設計方面不盡合理，導致現有的機器人難以從事在房間內拖地的工作，無法滿足人們的基本要求。

發明內容

本發明的目的在于提供一種體積小，結構緊湊，可讓機器人高效、快速地完成拖地工作，拖地更干凈，拖地的效果非常好的智能型保姆機器人手臂驅動機構。

本發明的智能型保姆機器人手臂驅動機構，包括底板，底板的板面位于水平方向，底板上方的左側沿左右水平方向可轉動地設有左動力輸出軸，底板上方的右側沿左右水平方向可轉動地設有右動力輸出軸，右動力輸出軸與左動力輸出軸同軸線設置，右動力輸出軸的左端固定有右動力輸出軸齒輪，右動力輸出軸齒輪的前端與中間外套筒右齒輪的后端相嚙合，中間外套筒右齒輪固定在中間外套筒的右端，中間外套筒沿左右水平方向可轉動地安裝在底板的上方，中間外套筒內采用間隙配合可轉動地插裝有中間中套筒，中間中套筒的左右二端分別伸出中間外套筒，中間中套筒內采用間隙配合可轉動地插裝有中間內套筒，中間內套筒的左右二端分別伸出中間中套筒，中間中套筒內采用間隙配合可轉動地插裝有中間軸，中間軸的左右二端分別伸出中間內套筒；

所述中間外套筒的左端固定有中間外套筒左齒輪，中間外套筒左齒輪的后端與左動力輸出軸齒輪的前端相嚙合，左動力輸出軸齒輪固定在左動力輸出軸的右端，左動力輸出軸外側壁的中部采用間隙配合可轉動地套裝有左內套筒，左內套筒外側壁的中部采用間隙配合可轉動地套裝有左中套筒，左中套筒外側壁的中部采用間隙配合可轉動地套裝有左外套筒；

所述右動力輸出軸外側壁的中部采用間隙配合可轉動地套裝有右內套筒，右內套筒外側壁的中部采用間隙配合可轉動地套裝有右中套筒，右中套筒外側壁的中部采用間隙配合可轉動地套裝有右外套筒；

所述右內套筒的左端固定有右內套筒齒輪，右內套筒齒輪的前端與中間中套筒右齒輪的后端相嚙合，中間中套筒右齒輪固定在中間中套筒的右端，中間中套筒的左端固定有中間中套筒左齒輪，中間中套筒左齒輪的后端與左內套筒齒輪的前端相嚙合，左內套筒齒輪固定在左內套筒的右端；

所述右中套筒的左端固定有右中套筒齒輪，右中套筒齒輪的前端與中間內套筒右齒輪的后端相嚙合，中間內套筒右齒輪固定在中間內套筒的右端，中間內套筒的左端固定有中間內套筒左齒輪，中間內套筒左齒輪的后端與左中套筒齒輪的前端相嚙合，左中套筒齒輪固定在左中套筒的右端；

所述右外套筒的左端固定有右外套筒齒輪，右外套筒齒輪的圓周面位于前后方向，右外套筒齒輪的前端與中間軸右齒輪的后端相嚙合，中間軸右齒輪固定在中間軸的右端，中間軸的左端固定有中間軸左齒輪，中間軸左齒輪的圓周面位于前后方向，中間軸左齒輪的后端與左外套筒齒輪的前端相嚙合，左外套筒齒輪固定在左外套筒的右端；

所述右動力輸出軸的右端為動力輸出端，右動力輸出軸的動力輸出端套裝有右動力輸出軸皮帶輪，左動力輸出軸的左端為動力輸出端，左動力輸出軸的動力輸出端套裝有左動力輸出軸皮帶輪；

所述右內套筒的右端為動力輸出端，右內套筒的動力輸出端套裝有右內套筒皮帶輪，左內套筒的左端為動力輸出端，左內套筒的動力輸出端套裝有左內套筒皮帶輪；