[發(fā)明專利]智能型保姆機(jī)器人手臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811093959.9
• 申請(qǐng)日: 2018-09-19
• 公開（公告）號(hào): CN109048885B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張憲明;李超亮;孟靜丹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院自動(dòng)化研究所（洛陽）機(jī)器人與智能裝備創(chuàng)新研究院;洛陽中科超晉智能裝備有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J11/00
• 代理公司: 北京智澤德世專利商標(biāo)代理事務(wù)所(普通合伙) 11934
• 代理人: 馬龍

1.智能型保姆機(jī)器人手臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括底板（80），底板（80）的板面位于水平方向，底板（80）上方的左側(cè)沿左右水平方向可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)有左動(dòng)力輸出軸（81），底板（80）上方的右側(cè)沿左右水平方向可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)有右動(dòng)力輸出軸（82），右動(dòng)力輸出軸（82）與左動(dòng)力輸出軸（81）同軸線設(shè)置，右動(dòng)力輸出軸（82）的左端固定有右動(dòng)力輸出軸齒輪（83），右動(dòng)力輸出軸齒輪（83）的前端與中間外套筒右齒輪（113）的后端相嚙合，中間外套筒右齒輪（113）固定在中間外套筒（84）的右端，中間外套筒（84）沿左右水平方向可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在底板（80）的上方，中間外套筒（84）內(nèi)采用間隙配合可轉(zhuǎn)動(dòng)地插裝有中間中套筒（85），中間中套筒（85）的左右二端分別伸出中間外套筒（84），中間中套筒（85）內(nèi)采用間隙配合可轉(zhuǎn)動(dòng)地插裝有中間內(nèi)套筒（86），中間內(nèi)套筒（86）的左右二端分別伸出中間中套筒（85），中間中套筒（85）內(nèi)采用間隙配合可轉(zhuǎn)動(dòng)地插裝有中間軸（87），中間軸（87）的左右二端分別伸出中間內(nèi)套筒（86）；

所述中間外套筒（84）的左端固定有中間外套筒左齒輪（114），中間外套筒左齒輪（114）的后端與左動(dòng)力輸出軸齒輪（115）的前端相嚙合，左動(dòng)力輸出軸齒輪（115）固定在左動(dòng)力輸出軸（81）的右端，左動(dòng)力輸出軸（81）外側(cè)壁的中部采用間隙配合可轉(zhuǎn)動(dòng)地套裝有左內(nèi)套筒（88），左內(nèi)套筒（88）外側(cè)壁的中部采用間隙配合可轉(zhuǎn)動(dòng)地套裝有左中套筒（89），左中套筒（89）外側(cè)壁的中部采用間隙配合可轉(zhuǎn)動(dòng)地套裝有左外套筒（90）；

所述右動(dòng)力輸出軸（82）外側(cè)壁的中部采用間隙配合可轉(zhuǎn)動(dòng)地套裝有右內(nèi)套筒（91），右內(nèi)套筒（91）外側(cè)壁的中部采用間隙配合可轉(zhuǎn)動(dòng)地套裝有右中套筒（92），右中套筒（92）外側(cè)壁的中部采用間隙配合可轉(zhuǎn)動(dòng)地套裝有右外套筒（93）；

所述右內(nèi)套筒（91）的左端固定有右內(nèi)套筒齒輪（94），右內(nèi)套筒齒輪（94）的前端與中間中套筒右齒輪（95）的后端相嚙合，中間中套筒右齒輪（95）固定在中間中套筒（85）的右端，中間中套筒（85）的左端固定有中間中套筒左齒輪（96），中間中套筒左齒輪（96）的后端與左內(nèi)套筒齒輪（97）的前端相嚙合，左內(nèi)套筒齒輪（97）固定在左內(nèi)套筒（88）的右端；

所述右中套筒（92）的左端固定有右中套筒齒輪（98），右中套筒齒輪（98）的前端與中間內(nèi)套筒右齒輪（99）的后端相嚙合，中間內(nèi)套筒右齒輪（99）固定在中間內(nèi)套筒（86）的右端，中間內(nèi)套筒（86）的左端固定有中間內(nèi)套筒左齒輪（100），中間內(nèi)套筒左齒輪（100）的后端與左中套筒齒輪（101）的前端相嚙合，左中套筒齒輪（101）固定在左中套筒（89）的右端；

所述右外套筒（93）的左端固定有右外套筒齒輪（102），右外套筒齒輪（102）的圓周面位于前后方向，右外套筒齒輪（102）的前端與中間軸右齒輪（103）的后端相嚙合，中間軸右齒輪（103）固定在中間軸（87）的右端，中間軸（87）的左端固定有中間軸左齒輪（104），中間軸左齒輪（104）的圓周面位于前后方向，中間軸左齒輪（104）的后端與左外套筒齒輪（105）的前端相嚙合，左外套筒齒輪（105）固定在左外套筒（90）的右端；

所述右動(dòng)力輸出軸（82）的右端為動(dòng)力輸出端，右動(dòng)力輸出軸（82）的動(dòng)力輸出端套裝有右動(dòng)力輸出軸皮帶輪（106），左動(dòng)力輸出軸（81）的左端為動(dòng)力輸出端，左動(dòng)力輸出軸（81）的動(dòng)力輸出端套裝有左動(dòng)力輸出軸皮帶輪（107）；

所述右內(nèi)套筒（91）的右端為動(dòng)力輸出端，右內(nèi)套筒（91）的動(dòng)力輸出端套裝有右內(nèi)套筒皮帶輪（112），左內(nèi)套筒（88）的左端為動(dòng)力輸出端，左內(nèi)套筒（88）的動(dòng)力輸出端套裝有左內(nèi)套筒皮帶輪（125）；

所述右中套筒（92）的右端為動(dòng)力輸出端，右中套筒（92）的動(dòng)力輸出端套裝有右中套筒皮帶輪（110），左中套筒（89）的左端為動(dòng)力輸出端，左中套筒（89）的動(dòng)力輸出端套裝有左中套筒皮帶輪（111）；

所述右動(dòng)力輸出軸齒輪（83）或左動(dòng)力輸出軸齒輪（115）與動(dòng)力輸出軸驅(qū)動(dòng)齒輪（116）相嚙合，動(dòng)力輸出軸驅(qū)動(dòng)齒輪（116）套裝在動(dòng)力輸出軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)（117）的動(dòng)力輸出軸上，動(dòng)力輸出軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)（117）與底板（80）安裝相連；

所述右內(nèi)套筒齒輪（94）或左內(nèi)套筒齒輪（97）與內(nèi)套筒驅(qū)動(dòng)齒輪（118）相嚙合，內(nèi)套筒驅(qū)動(dòng)齒輪（118）套裝在內(nèi)套筒驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（119）的動(dòng)力輸出軸上，內(nèi)套筒驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（119）與底板（80）安裝相連；

所述右中套筒齒輪（98）或左中套筒齒輪（101）與中套筒驅(qū)動(dòng)齒輪（120）相嚙合，中套筒驅(qū)動(dòng)齒輪（120）套裝在中套筒驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（121）的動(dòng)力輸出軸上，中套筒驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（121）與底板（80）安裝相連；

所述右外套筒齒輪（102）或左外套筒齒輪（105）與外套筒驅(qū)動(dòng)齒輪（108）相嚙合，外套筒驅(qū)動(dòng)齒輪（108）套裝在外套筒驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（109）的動(dòng)力輸出軸上，外套筒驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（109）與底板（80）安裝相連；

所述右外套筒（93）通過右滑動(dòng)軸承座（122）與底板（80）安裝相連，左外套筒（90）通過左滑動(dòng)軸承座（123）與底板（80）安裝相連；

所述中間外套筒（84）通過多個(gè)中間滑動(dòng)軸承座（124）與底板（80）安裝相連。