[發(fā)明專利]用于疼痛覺治療的穿刺針機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811093877.4
• 申請日: 2018-09-19
• 公開（公告）號: CN109223181A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭凱;劉斌;顧國剛;張瑩瑩;儲雨奕;楊洪波;蔣權(quán);張森浩
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院蘇州生物醫(yī)學(xué)工程技術(shù)研究所
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/34
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11369
• 代理人: 韓飛

本發(fā)明公開了一種用于疼痛覺治療的穿刺針機器人，包括底座、設(shè)置于所述底座上的升降機構(gòu)、設(shè)置于所述升降機構(gòu)上的被動臂及設(shè)置于所述被動臂前端的RCM機構(gòu)；所述被動臂包括多個被動鎖緊關(guān)節(jié)及設(shè)置于多個所述被動鎖緊關(guān)節(jié)之間的連桿。本發(fā)明的被動臂具有多個自由度，能增加操作的靈活性，使復(fù)雜手術(shù)操作變得簡單；本發(fā)明的被動鎖緊關(guān)節(jié)具有足夠的剛度及鎖緊力矩，能保證被動臂前端RCM的定位精度；本發(fā)明能發(fā)揮機器人操作穩(wěn)定，定位準(zhǔn)確的優(yōu)勢，保證手術(shù)質(zhì)量；本發(fā)明的被動臂和升降柱的安裝角度能實現(xiàn)高精度調(diào)節(jié)，保證手術(shù)治療的精度和質(zhì)量。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，使用效果好，具有很好的應(yīng)用前景。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及穿刺針機器人領(lǐng)域，特別涉及一種用于疼痛覺治療的穿刺針機器人。

背景技術(shù)

微創(chuàng)手術(shù)是利用細長的桿狀手術(shù)工具通過人體表面的微小切口探入體內(nèi)進行手術(shù)操作的。與傳統(tǒng)的開口手術(shù)相比，它可以減少手術(shù)切口及手術(shù)疤痕、縮短恢復(fù)時間、減少出血量及并發(fā)癥等；可以看出，微創(chuàng)手術(shù)具有開口手術(shù)所無法比擬的優(yōu)越性，因此受到了廣大患者和醫(yī)生的青睞，目前微創(chuàng)技術(shù)已經(jīng)在多個臨床領(lǐng)域中得到應(yīng)用。

但目前的微創(chuàng)手術(shù)基本上是由經(jīng)驗豐富的醫(yī)師來完成，但現(xiàn)實情況是，經(jīng)驗豐富的醫(yī)師有限，穿刺手術(shù)過程持續(xù)時間較長，醫(yī)師的精力有限，從而限制了微創(chuàng)手術(shù)的推廣。由于微創(chuàng)手術(shù)所具有的優(yōu)點，及其在操作上存在的這些困難，也使得醫(yī)生期望獲得輔助設(shè)備以方便實施并能夠在更多領(lǐng)域中開展這類手術(shù)。將機器人技術(shù)與傳統(tǒng)的微創(chuàng)技術(shù)相結(jié)合的穿刺針機器人被普遍認(rèn)為是一種有效地解決傳統(tǒng)微創(chuàng)技術(shù)缺點的方法。但現(xiàn)在的穿刺針機器人存在諸多缺陷，如體積大、使用不便、精度低等。所以現(xiàn)在缺少一種使用方便，精度高、效果好，能保證手術(shù)治療的精度和質(zhì)量的穿刺針機器人。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種用于疼痛覺治療的穿刺針機器人。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種用于疼痛覺治療的穿刺針機器人，包括底座、設(shè)置于所述底座上的升降機構(gòu)、設(shè)置于所述升降機構(gòu)上的被動臂及設(shè)置于所述被動臂前端的RCM機構(gòu)；

所述被動臂包括多個被動鎖緊關(guān)節(jié)及設(shè)置于多個所述被動鎖緊關(guān)節(jié)之間的連桿；

所述升降機構(gòu)包括升降柱、設(shè)置于所述升降柱上的驅(qū)動器、與所述驅(qū)動器連接的升降桿、連接于所述升降桿上的連接件及設(shè)置于所述升降柱底部的固定座。

優(yōu)選的是，所述底座上還設(shè)置有調(diào)節(jié)座，所述固定座設(shè)置于所述調(diào)節(jié)座上，所述固定座和調(diào)節(jié)座之間還設(shè)置有調(diào)節(jié)組件。

優(yōu)選的是，所述連接件上設(shè)置有可調(diào)連接板，所述可調(diào)連接板的另一端與所述被動臂后端的被動鎖緊關(guān)節(jié)固接。

優(yōu)選的是，所述可調(diào)連接板中部設(shè)置有連接頭，所述連接頭包括與所述可調(diào)連接板中部固接的柱體部及固接于所述柱體部另一端的直徑大于所述柱體部的球體部。

優(yōu)選的是，所述連接件的中部開設(shè)有供所述連接頭配合插入的連接孔，所述連接孔包括由所述連接件的與可調(diào)連接板接觸的前端面向內(nèi)開設(shè)的柱孔段及與所述柱孔段另一端連通的直徑大于所述柱孔段的球孔段。

優(yōu)選的是，所述球體部的直徑大于所述柱孔段的直徑，所述球體部配合容納于所述球孔段內(nèi)，且兩者之間具有間隙；所述柱體部配合容納于所述柱孔段內(nèi)，且兩者之間具有間隙。

優(yōu)選的是，所述可調(diào)連接板和連接件的外周均開設(shè)有多個螺紋孔，所述螺紋孔內(nèi)插設(shè)有調(diào)節(jié)螺釘，所述調(diào)節(jié)螺釘上還套設(shè)有第一彈簧，所述第一彈簧處于調(diào)節(jié)螺釘?shù)穆菝迸c可調(diào)連接板之間。

優(yōu)選的是，所述調(diào)節(jié)組件包括固接于所述調(diào)節(jié)座上的螺母座、配合穿設(shè)在所述螺母座上開設(shè)的螺母孔內(nèi)的絲桿、與所述絲桿的一端連接的轉(zhuǎn)盤及與所述絲桿另一端連接的楔形塊；所述楔形塊內(nèi)開設(shè)有階梯孔，所述絲桿另一端連接有用于插設(shè)在所述階梯孔內(nèi)的頂球。