[發明專利]用于疼痛覺治療的穿刺針機器人

在審

• 申請號: 201811093877.4
• 申請日: 2018-09-19
• 公開（公告）號: CN109223181A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 郭凱;劉斌;顧國剛;張瑩瑩;儲雨奕;楊洪波;蔣權;張森浩
• 申請（專利權）人: 中國科學院蘇州生物醫學工程技術研究所
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/34
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理事務所(普通合伙) 11369
• 代理人: 韓飛

1.一種用于疼痛覺治療的穿刺針機器人，其特征在于，包括底座、設置于所述底座上的升降機構、設置于所述升降機構上的被動臂及設置于所述被動臂前端的RCM機構；

所述被動臂包括多個被動鎖緊關節及設置于多個所述被動鎖緊關節之間的連桿；

所述升降機構包括升降柱、設置于所述升降柱上的驅動器、與所述驅動器連接的升降桿、連接于所述升降桿上的連接件及設置于所述升降柱底部的固定座。

2.根據權利要求1所述的用于疼痛覺治療的穿刺針機器人，其特征在于，所述底座上還設置有調節座，所述固定座設置于所述調節座上，所述固定座和調節座之間還設置有調節組件。

3.根據權利要求1所述的用于疼痛覺治療的穿刺針機器人，其特征在于，所述連接件上設置有可調連接板，所述可調連接板的另一端與所述被動臂后端的被動鎖緊關節固接。

4.根據權利要求3所述的用于疼痛覺治療的穿刺針機器人，其特征在于，所述可調連接板中部設置有連接頭，所述連接頭包括與所述可調連接板中部固接的柱體部及固接于所述柱體部另一端的直徑大于所述柱體部的球體部。

5.根據權利要求4所述的用于疼痛覺治療的穿刺針機器人，其特征在于，所述連接件的中部開設有供所述連接頭配合插入的連接孔，所述連接孔包括由所述連接件的與可調連接板接觸的前端面向內開設的柱孔段及與所述柱孔段另一端連通的直徑大于所述柱孔段的球孔段。

6.根據權利要求5所述的用于疼痛覺治療的穿刺針機器人，其特征在于，所述球體部的直徑大于所述柱孔段的直徑，所述球體部配合容納于所述球孔段內，且兩者之間具有間隙；所述柱體部配合容納于所述柱孔段內，且兩者之間具有間隙。

7.根據權利要求3所述的用于疼痛覺治療的穿刺針機器人，其特征在于，所述可調連接板和連接件的外周均開設有多個螺紋孔，所述螺紋孔內插設有調節螺釘，所述調節螺釘上還套設有第一彈簧，所述第一彈簧處于調節螺釘的螺帽與可調連接板之間。

8.根據權利要求2所述的用于疼痛覺治療的穿刺針機器人，其特征在于，所述調節組件包括固接于所述調節座上的螺母座、配合穿設在所述螺母座上開設的螺母孔內的絲桿、與所述絲桿的一端連接的轉盤及與所述絲桿另一端連接的楔形塊；所述楔形塊內開設有階梯孔，所述絲桿另一端連接有用于插設在所述階梯孔內的頂球。

9.根據權利要求8所述的用于疼痛覺治療的穿刺針機器人，其特征在于，所述階梯孔包括由外向內依次開設的用于供所述絲桿穿過的小孔段和用于容納所述頂球的大孔段，所述絲桿與小孔段之間留有間隙，且所述頂球的直徑介于所述小孔段和大孔段的直徑之間，以使所述頂球及與所述頂球連接的絲桿的一端可旋轉設置在所述階梯孔內。

10.根據權利要求9所述的用于疼痛覺治療的穿刺針機器人，其特征在于，所述固定座的側部開設有與所述楔形塊配合的楔形槽；所述固定座的側部還開設有多個彈簧槽，所述彈簧槽內設置有上端與所述固定座連接且下端與所述調節座連接的第二彈簧。