[發明專利]一種噴漆機器人

在審

• 申請號: 201811092241.8
• 申請日: 2018-09-19
• 公開（公告）號: CN108906430A
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 操金明;孫桂林;朱力友;熊艷軍;張輝
• 申請（專利權）人: 一汽-大眾汽車有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B15/55;B25J11/00
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 黃玉東

本發明公開一種噴漆機器人，包括供液系統、機器人手臂系統、換液系統和支管清洗系統，所述供液系統包括多個供液支管，所述供漆支管連接所述換液系統，所述換液系統通過所述支管清洗系統與所述供液系統回路連通。該噴漆機器人增設了供液支管清洗系統，能夠與原有的供液系統、換液系統及機器人手臂系統配合使用，實現了供液支管的循環清洗功能，解決了因供液支管中漆渣沉積導致的噴漆質量差、及設備停臺和安全隱患的問題，從問題根源入手，設計巧妙、投入小、改造難度低、收益大。

技術領域

本發明涉及汽車噴漆技術領域，特別涉及一種噴漆機器人。

背景技術

噴漆機器人是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業機器人，由機器人本體、計算機和相應的控制系統組成，較先進的噴漆機器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉動，其動作類似人的手腕，能方便對零件進行噴涂。噴漆機器人具有動作速度快、防爆性能好等特點，廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產部門。

但是，現有的水性色漆(尤其是粘度較高的油漆)的輸漆系統通常采用供漆主管循環、供漆支管無循環的設計，因此只有主管可以通過循環浸泡清洗溶劑進行清洗，而供漆支管由于沒有循環功能，清洗溶劑難以清除掉支管路內的殘留油漆。長年累積后，噴漆支管內壁會有漆渣沉積，進而導致噴出的油漆中夾雜有臟點或雜色，影響噴漆的質量；此外，噴漆支管內壁附著的沉積漆渣在噴漆的過程中也可能會隨時脫落，導致機器人換色閥被漆渣卡住造成油漆泄露的情況發生，存在停臺以及安全隱患的風險。

發明內容

本發明的目的在于提供一種噴漆機器人，該噴漆機器人增設了供液支管清洗系統，能夠與原有的供液系統、換液系統及機器人手臂系統配合使用，實現了供液支管的循環清洗功能，從而解決了因供液支管中漆渣沉積導致的噴漆質量差、及設備停臺和安全隱患的問題。

為了實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種噴漆機器人，包括用于提供漆料或者清洗溶劑的供液系統、用于噴涂作業的機器人手臂系統、換液系統和支管清洗系統，所述供液系統包括多個供液支管，所述供漆支管連接所述換液系統，所述換液系統與所述機器人手臂系統連通，所述換液系統還通過所述支管清洗系統與所述供液系統回路連通；其中，

所述支管清洗系統包括依次連通的第一收集支管、收集主管及第二收集支管，所述第一收集支管的入液口與所述換液系統連通，所述第二收集支管的出液口與所述供液系統連通，所述第一收集支管上還設有支管清洗控制閥；所述支管清洗控制閥用于控制所述支管清洗系統在清洗所述供液支管時處于導通狀態。

具體的，所述收集主管的直徑大于所述第一收集支管和所述第二收集支管的直徑，所述第一收集支管上設有第一壓力控制閥，所述第二收集支管上設有背壓閥。

優選的，所述供液系統包括多個供液模塊，所述供液模塊通過供液支管與所述換液系統連通。

具體的，所述供液模塊還包括儲液罐和設有加壓泵的供液主管，所述供液主管的進液口和出液口均與所述儲液罐連通，所述供液主管與所述供液支管的一端連通，所述供液支管的另一端與所述換液系統連通，所述第二收集支管的出液口與所述儲液罐連通；

所述加壓泵用于將儲液罐中的漆料或者清洗溶劑從所述供液主管的進液口加壓輸送至所述供液支管和/或所述供液主管的出液口。

優選的，所述換液系統包括選擇導通部和設有多個供液閥門的供液連接部，所述供液支管與所述供液閥門一一對應連通，所述選擇導通部中設有油漆通道和清洗通道，所述機器人手臂系統與所述油漆通道連通，所述第一收集支管與所述清洗通道/所述油漆通道連通；

所述選擇導通部用于選擇與任一所述供液閥門建立連通關系。

進一步的，所述換液系統還包括脈沖空氣清洗部和脈沖溶劑清洗部，所述脈沖空氣清洗部通過脈沖空氣控制閥與所述清洗通道連通，所述脈沖溶劑清洗部通過脈沖溶劑控制閥與所述清洗通道連通；