[發(fā)明專利]垃圾的清理方法、裝置以及清潔機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811089245.0
• 申請日: 2018-09-18
• 公開（公告）號: CN109171571A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 文曠瑜;易斌;秦萍;陳翀
• 申請（專利權(quán)）人: 格力電器（武漢）有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;董文倩

1.一種垃圾的清理方法，其特征在于，包括：

采集待清理區(qū)域的圖像信息；

基于辨識模型對所述圖像信息進行辨識，得到所述待清理區(qū)域的區(qū)域信息，其中，所述辨識模型為使用多組數(shù)據(jù)通過決策樹訓練得到的，所述多組數(shù)據(jù)中的每組數(shù)據(jù)均包括：所述圖像信息以及所述圖像信息對應(yīng)的區(qū)域信息；

根據(jù)所述區(qū)域信息控制機器人對所述待清理區(qū)域進行清理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述區(qū)域信息控制機器人對所述待清理區(qū)域進行清理，包括：

確定與所述區(qū)域信息對應(yīng)的處理方式，其中，所述處理方式包括如下至少之一：清潔臂清理方式、掃地刷清理方式、加強清理方式、遮擋物清理方式；

根據(jù)所述處理方式控制所述機器人對所述待清理區(qū)域進行清理。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述區(qū)域信息包括垃圾位置的情況下，根據(jù)所述區(qū)域信息控制機器人對所述待清理區(qū)域進行清理，包括：

在所述垃圾位置為所述機器人無法到達的位置的情況下，控制所述機器人采用所述清潔臂清理方式對所述待清理區(qū)域進行清理。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述區(qū)域信息至少包括垃圾類型和垃圾位置的情況下，根據(jù)所述區(qū)域信息控制機器人對所述待清理區(qū)域進行清理，包括：

在所述垃圾位置為所述機器人可到達的位置，并且所述垃圾類型為指定類型的情況下，控制所述機器人采用所述掃地刷清理方式對所述待清理區(qū)域進行清理。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述區(qū)域信息至少包括臟污程度的情況下，根據(jù)所述區(qū)域信息控制機器人對所述待清理區(qū)域進行清理，包括：

在所述臟污程度達到預(yù)設(shè)臟污程度的情況下，控制所述機器人采用所述加強清理方式對所述待清理區(qū)域進行清理，其中，所述加強清理方式至少包括如下之一：噴水清理、烘干清理。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述區(qū)域信息至少包括遮擋程度的情況下，根據(jù)所述區(qū)域信息控制機器人對所述待清理區(qū)域進行清理，包括：

在所述遮擋程度大于預(yù)設(shè)遮擋程度的情況下，控制所述機器人采用所述遮擋物清理方式對遮擋物遮擋的待清理區(qū)域進行清理。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在采集待清理區(qū)域的圖像信息之后，所述方法還包括：

根據(jù)所述圖像信息識別所述機器人的清理路況；

根據(jù)所述清理路況控制所述機器人移動。

8.一種清潔機器人，其特征在于，包括：

圖像采集單元，用于采集待清理區(qū)域的圖像信息；

中央處理器，包括圖像處理單元，其中，所述圖像處理單元用于基于辨識模型對所述圖像信息進行辨識，得到所述待清理區(qū)域的區(qū)域信息，并根據(jù)所述區(qū)域信息控制機器人對所述待清理區(qū)域進行清理，其中，所述辨識模型為使用多組數(shù)據(jù)通過決策樹訓練得到的，所述多組數(shù)據(jù)中的每組數(shù)據(jù)均包括：所述圖像信息以及所述圖像信息對應(yīng)的區(qū)域信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的清潔機器人，其特征在于，所述區(qū)域信息包括如下之一：垃圾位置、垃圾類型、臟污程度、遮擋程度。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的清潔機器人，其特征在于，所述中央處理器還包括：

掃地刷，在所述垃圾位置為所述機器人可到達的位置，并且所述垃圾類型為垃圾碎屑的情況下，對所述待清理區(qū)域進行清理；

清潔臂，用于在所述垃圾位置為所述機器人無法到達的位置的情況下，對所述待清理區(qū)域進行清理。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的清潔機器人，其特征在于，所述圖像處理單元還用于根據(jù)所述圖像信息識別所述機器人的清理路況，根據(jù)所述清理路況控制所述機器人移動。