[發明專利]垃圾的清理方法、裝置以及清潔機器人

在審

• 申請號: 201811089245.0
• 申請日: 2018-09-18
• 公開（公告）號: CN109171571A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 文曠瑜;易斌;秦萍;陳翀
• 申請（專利權）人: 格力電器（武漢）有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;董文倩

本發明公開了一種垃圾的清理方法、裝置以及清潔機器人。其中，該方法包括：采集待清理區域的圖像信息；基于辨識模型對圖像信息進行辨識，得到待清理區域的區域信息，其中，辨識模型為使用多組數據通過決策樹訓練得到的，多組數據中的每組數據均包括：圖像信息以及圖像信息對應的區域信息；根據區域信息控制機器人對待清理區域進行清理。本發明解決了現有的清潔機器人存在清潔死角的技術問題。

技術領域

本發明涉及智能控制領域，具體而言，涉及一種垃圾的清理方法、裝置以及清潔機器人。

背景技術

隨著計算機技術的快速發展，人們對生活的便捷性提出了更高的要求，其中，智能設備的出現為人們的生活帶來了便利，例如，清潔機器人可自動幫助用戶清潔家庭衛生，節省用戶的時間以及體力。然而，現有的清潔機器人大多采用傳感器對垃圾進行探測，以防止清潔機器人與其它家具發生沖撞。然而，對于墻角、床下、沙發下、地毯下等有遮擋物遮擋的區域的垃圾，清潔機器人通常由于傳感器而無法感應，導致出現清潔死角。

針對上述現有的清潔機器人存在清潔死角的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種垃圾的清理方法、裝置以及清潔機器人，以至少解決現有的清潔機器人存在清潔死角的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種垃圾的清理方法，包括：采集待清理區域的圖像信息；基于辨識模型對圖像信息進行辨識，得到待清理區域的區域信息，其中，辨識模型為使用多組數據通過決策樹訓練得到的，多組數據中的每組數據均包括：圖像信息以及圖像信息對應的區域信息；根據區域信息控制機器人對待清理區域進行清理。

進一步地，垃圾的清理方法還包括：確定與區域信息對應的處理方式，其中，處理方式包括如下至少之一：清潔臂清理方式、掃地刷清理方式、加強清理方式、遮擋物清理方式；根據處理方式控制機器人對待清理區域進行清理。

進一步地，垃圾的清理方法還包括：在區域信息包括垃圾位置的情況下，在垃圾位置為機器人無法到達的位置的情況下，控制機器人采用清潔臂清理方式對待清理區域進行清理。

進一步地，垃圾的清理方法還包括：在區域信息至少包括垃圾類型和垃圾位置的情況下，在垃圾位置為機器人可到達的位置，并且垃圾類型為指定類型的情況下，控制機器人采用掃地刷清理方式對待清理區域進行清理。

進一步地，垃圾的清理方法還包括：在區域信息至少包括臟污程度的情況下，在臟污程度達到預設臟污程度的情況下，控制機器人采用加強清理方式對待清理區域進行清理，其中，加強清理方式至少包括如下之一：噴水清理、烘干清理。

進一步地，垃圾的清理方法還包括：在區域信息至少包括遮擋程度的情況下，在遮擋程度大于預設遮擋程度的情況下，控制機器人采用遮擋物清理方式對遮擋物遮擋的待清理區域進行清理。

進一步地，垃圾的清理方法還包括：根據圖像信息識別機器人的清理路況；根據清理路況控制機器人移動。

根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種清潔機器人，包括：圖像采集單元，用于采集待清理區域的圖像信息；中央處理器，包括圖像處理單元，其中，圖像處理單元用于基于辨識模型對圖像信息進行辨識，得到待清理區域的區域信息，并根據區域信息控制機器人對待清理區域進行清理，其中，辨識模型為使用多組數據通過決策樹訓練得到的，多組數據中的每組數據均包括：圖像信息以及圖像信息對應的區域信息。

進一步地，區域信息包括如下之一：垃圾位置、垃圾類型、臟污程度、遮擋程度。

進一步地，中央處理器還包括：掃地刷，在垃圾位置為機器人可到達的位置，并且垃圾類型為垃圾碎屑的情況下，對待清理區域進行清理；清潔臂，用于在垃圾位置為機器人無法到達的位置的情況下，對待清理區域進行清理。