[發明專利]車輛周邊監視裝置

有效

• 申請號: 201811087183.X
• 申請日: 2018-09-18
• 公開（公告）號: CN109532828B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 竹內宏次;上撫琢也;本間要司
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社;大陸汽車有限責任公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W50/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

本發明提供車輛周邊監視裝置。在車身的前后左右的4個角落設置雷達來監視本車輛的周邊。能夠抑制周邊監視產生延遲的情況，并防止雷達的電波的干擾。車輛周邊監視裝置具備發送時機控制單元，上述發送時機控制單元控制電波在第一對角雷達與第二對角雷達中的發送時機，以使將右前側雷達(12FR)與左后側雷達(12RL)作為一對的第一對角雷達相互同步地在規定的周期反復進行電波的發送與發送停止，并且使得將左前側雷達(12FL)與右后側雷達(12RR)作為一對的第二對角雷達在第一對角雷達發送電波期間停止發送電波，在第一對角雷達停止發送電波期間發送電波。

技術領域

本發明涉及通過雷達檢測在本車輛的周邊存在的障礙物的車輛周邊監視裝置。

背景技術

以往，例如專利文獻1所提出那樣，公知有一種車輛周邊監視裝置，通過多個雷達檢測在本車輛的周邊存在的障礙物。雷達向本車輛的周邊發送電波，并接收電波的反射波，基于該反射波檢測在本車輛的周邊存在的障礙物與本車輛的相對位置、以及相對速度等。車輛周邊監視裝置設置于實施輔助駕駛員駕駛的駕駛輔助控制的駕駛輔助系統，將通過雷達檢測出的障礙物的信息(相對位置、相對速度等)供給給駕駛輔助控制裝置。駕駛輔助控制裝置基于障礙物的信息而實施各種駕駛輔助控制。

作為駕駛輔助控制的一個例子，公知有通知駕駛員在側視鏡中難以看到的死角區域中存在其他車輛的情況的BSM(Blind Spot Monitoring：盲點監測)控制。在實施BSM控制的駕駛輔助系統中，在車身的右后角落與左后角落設置有具備雷達的車輛周邊監視裝置。

作為其他的駕駛輔助控制，例如公知有在其他車輛從左右接近本車輛的行駛路線時通知駕駛員存在其他車輛的前方交叉提示注意控制。在實施前方交叉提示注意控制的駕駛輔助系統中，在車身的右前角落與左前角落設置有具備雷達的車輛周邊監視裝置。

因此，在實施BSM控制與前方交叉提示注意控制的駕駛輔助系統等而需要檢測本車輛的左右前方與左右后方的障礙物的駕駛輔助系統中，可以在車身的前后左右的角落具備雷達。

專利文獻1：日本特開平7－248382號公報

在車身的前后左右的角落具備雷達來檢測本車輛的周邊的障礙物時，由于各個雷達覆蓋的水平方向的檢測角度范圍較寬，所以如圖9中的(a)、(b)所示，在相鄰的雷達R間，電波發送區域A(檢測區域)交疊。存在在該電波發送區域A交疊的位置X電波產生干擾從而障礙物的檢測精度惡化的可能性。

雷達周期性地發送電波。在相鄰的雷達間發送的電波的頻率相同且電波的發送時機重疊的情況下，會產生電波的干擾。例如，若使發送電波的時機在4個雷達間全部錯開，則能夠防止電波的干擾。但是，在該情況下，各雷達中的電波的發送周期延長，周邊監視延遲，伴隨于此，駕駛輔助控制(例如碰撞判定)產生延遲。

發明內容

本發明是為了解決上述課題完成的，其目的在于，在車身的前后左右的4個角落具備雷達來監視本車輛的周邊的車輛周邊監視裝置中，抑制周邊監視產生延遲，并且防止雷達的電波的干擾。