[發明專利]一種車轍檢測裝置的安裝參數的標定方法及系統

在審

• 申請號: 201811086293.4
• 申請日: 2018-09-18
• 公開（公告）號: CN108871243A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 常成利;楊亞鵬;吳智山;車霄宇;杜賡;武玉釗
• 申請（專利權）人: 中公高科養護科技股份有限公司
• 主分類號: G01B11/30
• 分類號: G01B11/30
• 代理公司: 北京康盛知識產權代理有限公司 11331
• 代理人: 張定花

1.一種車轍檢測裝置的安裝參數的標定方法，所述車轍檢測裝置的車轍梁上設置有至少兩個傳感器，其特征在于，所述方法包括：

控制所述傳感器發射激光；

獲取所述傳感器發射的激光照射在標定條上的第一照射點與所述傳感器的等效點之間的第一距離，其中，所述標定條設置在所述車轍梁的正下方，且與大地水平面平行；

獲取所述傳感器發射的激光照射在標定塊上的第二照射點與所述傳感器的等效點之間的第二距離，其中，所述標定塊設置在所述傳感器對應的第一照射點上；

按照標定所述傳感器的安裝高度，其中，H_i表示所述傳感器的安裝高度，L_i表示所述傳感器對應的第一距離，l_i表示所述傳感器對應的第二距離，h_i表示所述標定塊的高度，i表示所述傳感器的序號。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標定所述傳感器的安裝高度的步驟之后，所述方法還包括：

按照標定所述傳感器的安裝角度，其中，θ_i表示所述傳感器的安裝角度，所述安裝角度為所述傳感器發射的激光的照射方向與豎直方向的夾角。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標定所述傳感器的安裝角度的步驟之后，所述方法還包括：

以位于所述車轍梁的一最外側的所述傳感器的等效點為第一原點，建立第一坐標系；

以位于所述車轍梁的一最外側的所述傳感器對應的第一照射點為第二原點，建立第二坐標系；

按照X_i＝X_i-1+S_i-S_i-1-H_i-1×tanθ_i-1+H_i×tanθ_i，標定所述傳感器的等效點在所述第一坐標系中的橫坐標，其中，X_i表示當前位置的所述傳感器的等效點在所述第一坐標系中的橫坐標，X_i-1表示前一位置的所述傳感器的等效點在所述第一坐標系中的橫坐標，S_i表示當前位置的所述傳感器對應的第一照射點在所述第二坐標系中的橫坐標，S_i-1表示前一位置的所述傳感器對應的第一照射點在所述第二坐標系中的橫坐標，i≥2。

4.根據權利要求1～3任一項所述的方法，其特征在于：所述傳感器的等效點為所述傳感器的激光源點。

5.根據權利要求1～3任一項所述的方法，其特征在于：所述標定條和所述標定塊均具有平整的表面。

6.一種車轍檢測裝置的安裝參數的標定系統，所述車轍檢測裝置的車轍梁上設置有至少兩個傳感器，其特征在于，所述系統包括：

控制模塊，用于控制所述傳感器發射激光；

第一獲取模塊，用于獲取所述傳感器發射的激光照射在標定條上的第一照射點與所述傳感器的等效點之間的第一距離，其中，所述標定條設置在所述車轍梁的正下方，且與大地水平面平行；

第二獲取模塊，用于獲取所述傳感器發射的激光照射在標定塊上的第二照射點與所述傳感器的等效點之間的第二距離，其中，所述標定塊設置在所述傳感器對應的第一照射點上；

第一標定模塊，用于按照標定所述傳感器的安裝高度，其中，H_i表示所述傳感器的安裝高度，L_i表示所述傳感器對應的第一距離，l_i表示所述傳感器對應的第二距離，h_i表示所述標定塊的高度，i表示所述傳感器的序號。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，還包括：

第二標定模塊，用于所述標定所述傳感器的安裝高度的步驟之后，按照標定所述傳感器的安裝角度，其中，θ_i表示所述傳感器的安裝角度，所述安裝角度為所述傳感器發射的激光的照射方向與豎直方向的夾角。