[發(fā)明專利]一種地線懸掛巡檢機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811086141.4
• 申請日: 2018-09-18
• 公開（公告）號: CN109244934B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張慶偉;劉毅;侯建國;王力;蘇廷
• 申請（專利權(quán)）人: 國電南瑞科技股份有限公司;國電南瑞南京控制系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 南京蘇高專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32204
• 代理人: 吳海燕

1.一種地線懸掛巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)器人箱體，所述機(jī)器人箱體內(nèi)包含控制系統(tǒng)，所述機(jī)器人箱體上攜帶檢測裝備，所述機(jī)器人箱體的后方有前中后三只手臂，三只手臂通過手臂底座與機(jī)器人箱體相連；

前后手臂位于機(jī)器人箱體兩端，所述前后手臂分別包括位于頂部的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，中部的開合機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)和壓緊機(jī)構(gòu)，及下方的升降機(jī)構(gòu)；

所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的下方連接開合機(jī)構(gòu)，所述開合機(jī)構(gòu)的下方連接轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)下方連接升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)上方連接壓緊機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)下方連接手臂底座；

中臂位于機(jī)器人箱體中部，所述中臂包括位于頂部的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，中部的開合機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，下方的升降機(jī)構(gòu)和中臂前方的充電機(jī)構(gòu)；

所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的下方連接開合機(jī)構(gòu)，所述開合機(jī)構(gòu)的下方連接轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的下方連接升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)的前方設(shè)置充電機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)底部連接橫手臂底座；

所述控制系統(tǒng)電連接驅(qū)動機(jī)構(gòu)、開合機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、中臂充電機(jī)構(gòu)；

所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)通過軸套連接驅(qū)動輪；所述驅(qū)動電機(jī)通過電機(jī)座連接開合機(jī)構(gòu)；

所述開合機(jī)構(gòu)包括開合底板，所述開合底板上方安裝兩條導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上安裝四個(gè)滑塊，滑塊與所述電機(jī)座連接；所述開合底板下方安裝開合電機(jī)，所述開合電機(jī)通過直齒輪與開合絲杠連接，所述開合絲杠通過絲杠螺母與絲杠螺母座連接，所述絲杠螺母座與電機(jī)座固定連接；

所述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)軸承，所述回轉(zhuǎn)軸承上方通過螺栓與開合底板連接，所述回轉(zhuǎn)軸承下方通過螺栓與軸承底座連接，所述軸承底座上通過過盈配合與橡膠塊連接，所述橡膠塊通過限位長條與開合底座連接；

所述升降機(jī)構(gòu)包括手臂外管，所述手臂外管通過導(dǎo)向塊與手臂內(nèi)管連接，所述手臂內(nèi)管通過軸承底座與伸縮推桿連接，所述伸縮推桿通過推桿底座與手臂外管連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地線懸掛巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述壓緊機(jī)構(gòu)包括壓緊輪，所述壓緊輪與壓緊座連接，所述壓緊座上與旋轉(zhuǎn)壓緊輪上支撐座連接，所述壓緊座下與旋轉(zhuǎn)壓緊輪下支撐座連接，所述旋轉(zhuǎn)壓緊輪上支撐座與拉簧連接，所述拉簧另一端與壓緊座連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地線懸掛巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述中臂充電機(jī)構(gòu)包括充電插頭，所述充電插頭通過壓簧與充電座連接，所述充電座通過螺栓與手臂內(nèi)管連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地線懸掛巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述手臂底座上與前中后三臂連接，前與機(jī)器人箱體連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地線懸掛巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述檢測裝備包括攝像頭、紅外探測儀，所述攝像頭、紅外探測儀通過電路與信號收發(fā)器相連，所述信號收發(fā)器通過無線信號連接位于地面上的基站控制中心。